[發明專利]一種無人自動駕駛汽車自主運行控制方法

在審

• 申請號: 201711322903.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108037760A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 汪梅花
• 申請（專利權）人: 成都育芽科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛汽車自主運行控制方法，其特征在于：所述的自動駕駛汽車自主運行控制方法包括以下步驟：

第一步，構建車輛自主運行檢測硬件設備，首先根據使用需要，在車輛外表面設行駛路況檢測裝置，然后在車輛行車電腦電路內設設無線數據通訊裝置、檢測數據處理裝置及GNSS衛星導航裝置，然后由檢測數據處理裝置分別無線數據通訊裝置、GNSS衛星導航裝置、車輛行車電腦電路和行駛路況檢測裝置電氣連接，其中行駛路況檢測裝置至少兩個，環繞車輛軸線均布在車輛車頭、車尾及兩側位置；

第二步，構建運行控制函數，完成第一步后，在檢測數據處理裝置中錄入路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數、輪胎縱向力計算函數、車速計算函數備用，然后在檢測數據處理裝置中錄入車輛身份識別信息；

第三步，構建控制網，首先構建至少一個基于云處理基礎的數據處理服務器，然后由基于云處理基礎的數據處理服務器通過通訊網絡與第一步中的構建在車內的無線數據通訊裝置間建立數據連接，構成統一的數據通訊服務網，然后由基于云處理基礎的數據處理服務器向無線數據通訊裝置分別通訊識別信息，并保存在這車輛的檢測數據處理裝置內，然后通過無線數據通訊裝置讀取檢測數據處理裝置內的路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數、輪胎縱向力計算函數、車速計算函數和車輛身份識別信息并保存在基于云處理基礎的數據處理服務器內備用；

第四步，自主運行，在完成第三步作業后，首先通過車輛行車電腦電路驅動車輛進行自主運行，在自主運行時，首先一方面通過行駛路況檢測裝置對路面類型進行檢測，路面與車輛底盤間距、路面起伏度和坡度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中，另一方面對車輛運行時的外部環境溫度、濕度、風向、風速檢測、路面障礙物信息檢測，同時對車輛的當前運行車速、車輛當前位置進行定位、發動機轉速、胎壓數據及車輛載重數據進行檢測，然后將檢測到的數據匯總到車輛的檢測數據處理裝置內，一方面通過檢測數據處理裝置內第二步錄入的運行控制函數對車輛運行狀態進行初步檢測評估，另一方面將檢測數據和檢測數據處理裝置初步檢測評估數據發送到到基于云處理基礎的數據處理服務器中，由基于云處理基礎的數據處理服務器輔助進行數據檢測評估，并將最終評估結果保存到基于云處理基礎的數據處理服務器內，然后發送到檢測數據處理裝置內并對檢測數據處理裝置內的初步檢測評估數據進行替換，得到最終檢測評估數據，最后根據最終檢測評估數據對車輛運行狀態進行控制調整，實現車輛自主運行控制的目的。

2.根據權利要求1述的一種自動駕駛汽車自主運行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，行駛路況檢測裝置包括視頻信息采集裝置、測距裝置、測速裝置、溫度采集裝置、濕度采集裝置、風速風向采集裝置，其中所述的視頻信息采集裝置包括CCD視頻監控攝像頭，3D掃描攝像頭，所述的測距裝置為毫米波測距雷達和激光測距雷達。

3.根據權利要求1述的一種自動駕駛汽車自主運行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，無線數據通訊裝置為基于WIFI無線通訊系統、Zigbee無線通訊系統、DSRC無線通訊系統級及RFID射頻通訊系統中的任意一種或幾種共同使用。

4.根據權利要求1述的一種自動駕駛汽車自主運行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，檢測數據處理裝置設數據處理模塊、碼模塊、身份識別模塊及串口通訊模塊，所述的數據處理模塊分別與譯碼編碼模塊、身份識別模塊及串口通訊模塊電氣連接，其中數據處理模塊為基于DSP、FPGA芯片為基礎的控制電路。

5.根據權利要求1述的一種自動駕駛汽車自主運行控制方法，其特征在于：所述的車輛身份識別信息包括車輛發動機號、車架號、行車證號、車牌照及車主身份證號中的任意一種或幾種。