[發明專利]電梯減振控制方法、系統和裝置

有效

• 申請號: 201711322690.2
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109911743B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 李斌;黃立明;劉賢釗;仲兆峰;李基源
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: B66B11/02
• 分類號: B66B11/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

1.一種電梯減振控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

在電梯轎廂運行時，獲取轎廂在振動方向上的加速度信號；

對所述加速度信號進行低通濾波處理，獲得目標加速度信號；

對所述目標加速度信號進行比例積分調節，獲取伺服電機的電流調節信號；

利用所述電流調節信號驅動所述伺服電機，推動所述轎廂上的導靴滾輪沿所述振動方向運動；

所述利用所述電流調節信號驅動所述伺服電機的步驟包括以下步驟：

獲取所述電流調節信號與所述伺服電機的第一力矩電流信號的差值信號，對所述差值信號進行比例積分調節，獲取所述伺服電機的電壓調節信號，利用所述電壓調節信號驅動所述伺服電機；

在所述利用所述電壓調節信號驅動所述伺服電機的步驟之后還包括以下步驟：

獲取所述伺服電機的編碼器信號，根據所述編碼器信號獲取所述導靴滾輪當前的位置信號和所述伺服電機輸出的在振動方向上的速度信號；

對所述位置信號進行比例積分調節，獲取速度調節信號，對所述速度調節信號與所述速度信號的差值信號進行比例積分調節，獲取速度環調節電流信號；

采集所述伺服電機的當前電流信號，對所述當前電流信號進行分解，獲得第二力矩電流信號；

獲取對所述目標加速度信號進行比例積分調節后的加速度環調節電流信號，獲取所述速度環調節電流信號和所述加速度環調節電流信號的和值電流信號，獲取所述和值電流信號與所述第二力矩電流信號的差值信號，對該差值信號進行比例積分調節，獲取所述伺服電機的第二電壓調節信號，根據所述第二電壓調節信號驅動所述伺服電機。

2.根據權利要求1所述的電梯減振控制方法，其特征在于，所述獲取伺服電機的第二電壓調節信號的步驟包括以下步驟：

獲取所述當前電流信號分解后的勵磁電流信號，對所述勵磁電流信號進行比例積分調節，獲取所述勵磁電流信號的調節信號，根據所述勵磁電流信號的調節信號、對該差值信號進行比例積分調節后的調節信號和所述位置信號獲取所述伺服電機的第二電壓調節信號。

3.根據權利要求1所述的電梯減振控制方法，其特征在于，所述對所述目標加速度信號進行比例積分調節的步驟包括以下步驟：

根據預設的增益比例對所述目標加速度信號進行增益處理，對增益后的加速度信號進行比例積分調節。

4.根據權利要求1所述的電梯減振控制方法，其特征在于，所述加速度信號包括第一振動方向加速度信號或第二振動方向加速度信號，所述第一振動方向和所述第二振動方向相互垂直。

5.一種電梯減振控制系統，其特征在于，包括：

加速度獲取單元，用于在電梯轎廂運行時，獲取轎廂在振動方向上的加速度信號；

調節信號獲取單元，用于對所述加速度信號進行低通濾波處理，獲得目標加速度信號；對所述目標加速度信號進行比例積分調節，獲取伺服電機的電流調節信號；

減振控制單元，用于利用所述電流調節信號驅動所述伺服電機，推動所述轎廂上的導靴滾輪沿所述振動方向運動；

所述減振控制單元還用于獲取所述電流調節信號與所述伺服電機的第一力矩電流信號的差值信號，對所述差值信號進行比例積分調節，獲取所述伺服電機的電壓調節信號，利用所述電壓調節信號驅動所述伺服電機；

所述減振控制單元還用于獲取所述伺服電機的編碼器信號，根據所述編碼器信號獲取所述導靴滾輪當前的位置信號和所述伺服電機輸出的在振動方向上的速度信號；對所述位置信號進行比例積分調節，獲取速度調節信號，對所述速度調節信號與所述速度信號的差值信號進行比例積分調節，獲取速度環調節電流信號；采集所述伺服電機的當前電流信號，對所述當前電流信號進行分解，獲得第二力矩電流信號；獲取對所述目標加速度信號進行比例積分調節后的加速度環調節電流信號，獲取所述速度環調節電流信號和所述加速度環調節電流信號的和值電流信號，獲取所述和值電流信號與所述第二力矩電流信號的差值信號，對該差值信號進行比例積分調節，獲取所述伺服電機的第二電壓調節信號，根據所述第二電壓調節信號驅動所述伺服電機。