[發明專利]一種無軌自動轉運對接平臺

有效

• 申請號: 201711320850.X
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108098710B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 董文豪;張新磊;劉亞辰;王賀;楊智涵;曹玉梅;田明榮;張俊秀;楊碩
• 申請（專利權）人: 北京航天計量測試技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 任超

一種無軌自動轉運對接平臺，包括轉運平臺、調姿機構a、調姿機構b、直線導軌a、齒條，齒條與直線導軌a平行安裝，而調姿機構a、調姿機構b安裝在直線導軌a的滑塊上；轉運平臺采用若干對麥克納姆輪驅動；調姿機構a包括前后移動機構、升降機構、左右平移機構、消隙滾轉機構及直徑調整工裝；前后移動機構包括電機a、離合器a、減速器a、直齒輪a；調姿機構a電動前后移動時，離合器a閉合，電機a通過離合器a驅動減速器a，使直齒輪a發生轉動，直齒輪a與轉運平臺的齒條嚙合，驅動調姿機構a沿直線導軌a前進；而調姿機構a手動前進時，離合器a斷開，人工推動調姿機構a前進。

技術領域

本發明屬于對接平臺領域，具體涉及一種無軌自動轉運對接平臺。

背景技術

在火箭的總裝過程中，人工對接精度不高而且效率低下，實現起來也很困難，很難保證裝配的效率和質量，因此需要采用自動對接技術，對裝配過程進行控制和優化。

根據檢索，大型部段的自動化對接系統已有相關專利，其自動對接過程基于鐵軌完成，采用伺服電機驅動的方式。關于大型部段的無軌自動轉運對接系統，尚未有公開專利。

無軌系統主要受限于其定位精度，難以滿足對接精度要求，且無軌系統對接工位變化較大，需要大范圍的空間測量系統配合。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無軌自動轉運對接平臺，實現大型部段的無軌轉運和自動對接。

本發明的技術方案如下：一種無軌自動轉運對接平臺，包括轉運平臺、調姿機構a、調姿機構b、直線導軌a、齒條，齒條與直線導軌a平行安裝，而調姿機構a、調姿機構b安裝在直線導軌a的滑塊上；

轉運平臺采用若干對麥克納姆輪驅動；

調姿機構a包括前后移動機構、升降機構、左右平移機構、消隙滾轉機構及直徑調整工裝；

前后移動機構包括電機a、離合器a、減速器a、直齒輪a；調姿機構a電動前后移動時，離合器a閉合，電機a通過離合器a驅動減速器a，使直齒輪a發生轉動，直齒輪a與轉運平臺的齒條嚙合，驅動調姿機構a沿直線導軌a前進；而調姿機構a手動前進時，離合器a斷開，人工推動調姿機構a前進；

升降機構包括電機b、直角齒輪箱a、傳動軸a、聯軸器a、升降機a、平移支撐架、直線導軌b、聯軸器b、離合器b、手輪a、傳動軸b、聯軸器c、升降機b、直線導軌c；且直角齒輪箱a、傳動軸a、聯軸器a、升降機a、聯軸器b、離合器b、手輪a、傳動軸b、聯軸器c、升降機b，均通過前后移動機構的底盤上預留的加工基準，安裝在同一條軸線上；調姿機構a電動升降時，離合器b斷開，電機b通過直角齒輪箱a、傳動軸a和傳動軸b、聯軸器a和聯軸器c，驅動升降機a和升降機b，實現平移支撐架的升降；而調姿機構a手動升降時，離合器b吸合，人工搖動手輪a，帶動離合器b、聯軸器b、聯軸器a和聯軸器c，驅動升降機a和升降機b，實現平移支撐架的升降；直齒輪箱、傳動軸a、聯軸器a、升降機a、聯軸器b、離合器b、手輪a、傳動軸b、聯軸器c、升降機b與與前后移動機構的底盤垂直裝配，平移支撐架安裝在直線導軌b、直線導軌c的滑塊上，以此保證升降的垂直度；平移支撐架中間凹陷，降低調姿機構整體高度；

左右平移機構包括直線導軌d、電機e、聯軸器e、升降機c、直角齒輪箱、離合器d、手輪c45；其中滾轉支撐架安裝在直線導軌d的滑塊上，保證平移的直線度和方向；調姿機構a電動平移時，離合器d斷開，電機e通過聯軸器e驅動升降機c推動滾轉支撐架左右平移；而手動平移時，離合器d吸合，人工搖動手輪c帶動離合器d、直角齒輪箱，驅動升降機c，實現滾轉支撐架沿直線導軌d的左右平移；