[發明專利]一種無軌自動轉運對接平臺

有效

• 申請號: 201711320850.X
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108098710B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 董文豪;張新磊;劉亞辰;王賀;楊智涵;曹玉梅;田明榮;張俊秀;楊碩
• 申請（專利權）人: 北京航天計量測試技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 任超

1.一種無軌自動轉運對接平臺，包括轉運平臺(1)、調姿機構a(2)、調姿機構b(3)、直線導軌a(4)、齒條(5)，齒條(5)與直線導軌a(4)平行安裝，而調姿機構a(2)、調姿機構b(3)安裝在直線導軌a(4)的滑塊上；

轉運平臺(1)采用若干對麥克納姆輪驅動；

調姿機構a(2)包括前后移動機構(24)、升降機構(25)、左右平移機構(26)、消隙滾轉機構(27)及直徑調整工裝(51)；

前后移動機構(24)包括電機a(6)、離合器a(7)、減速器a(8)、直齒輪a(9)；調姿機構a(2)電動前后移動時，離合器a(7)閉合，電機a(6)通過離合器a(7)驅動減速器a(8)，使直齒輪a(9)發生轉動，直齒輪a(9)與轉運平臺(1)的齒條(5)嚙合，驅動調姿機構a(2)沿直線導軌a(4)前進；而調姿機構a(2)手動前進時，離合器a(7)斷開，人工推動調姿機構a(2)前進；

升降機構(25)包括電機b(10)、直角齒輪箱a(1b)、傳動軸a(12)、聯軸器a(13)、升降機a(14)、平移支撐架(15)、直線導軌b(16)、聯軸器b(17)、離合器b(18)、手輪a(19)、傳動軸b(20)、聯軸器c(21)、升降機b(22)、直線導軌c(23)；且直角齒輪箱a(11)、傳動軸a(12)、聯軸器a(13)、升降機a(14)、聯軸器b(17)、離合器b(18)、手輪a(19)、傳動軸b(20)、聯軸器c(21)、升降機b(22)，均通過前后移動機構(24)的底盤上預留的加工基準，安裝在同一條軸線上；調姿機構a(2)電動升降時，離合器b(18)斷開，電機b(10)通過直角齒輪箱a(11)、傳動軸a(12)和傳動軸b(20)、聯軸器a(13)和聯軸器c(21)，驅動升降機a(14)和升降機b(22)，實現平移支撐架(15)的升降；而調姿機構a(2)手動升降時，離合器b(18)吸合，人工搖動手輪a(19)，帶動離合器b(18)、聯軸器b(17)、聯軸器a(3)和聯軸器c(21)，驅動升降機a(14)和升降機b(22)，實現平移支撐架(15)的升降；直角齒輪箱a(11)、傳動軸a(12)、聯軸器a(13)、升降機a(14)、聯軸器b(17)、離合器b(18)、手輪a(19)、傳動軸b(20)、聯軸器c(21)、升降機b(22)與與前后移動機構(24)的底盤垂直裝配，平移支撐架(15)安裝在直線導軌b(16)、直線導軌c(23)的滑塊上，以此保證升降的垂直度；平移支撐架(15)中間凹陷，降低調姿機構整體高度；

左右平移機構(26)包括直線導軌d(39)、電機e(40)、聯軸器e(41)、升降機c(42)、直角齒輪箱(43)、離合器d(44)、手輪c(45)；其中滾轉支撐架(38)安裝在直線導軌d(39)的滑塊上，保證平移的直線度和方向；調姿機構a(2)電動平移時，離合器d(44)斷開，電機e(40)通過聯軸器e(41)驅動升降機c(42)推動滾轉支撐架(38)左右平移；而手動平移時，離合器d(44)吸合，人工搖動手輪c(45)帶動離合器d(44)、直角齒輪箱(43)，驅動升降機c(42)，實現滾轉支撐架(38)沿直線導軌d(39)的左右平移；

消隙滾轉機構(27)包括滾轉托架(28)、滾轉支撐架(38)、手輪b(29)、離合器c30、電機c(31)、聯軸器d(32)、直角齒輪箱b(33)、逆止器(34)、減速器b(35)、電機d(36)、直角齒輪箱c(37)、圓弧導軌(46)、直齒輪b(47)和直齒輪c(49)、輔助支撐輪(48)、圓弧齒條(50)，輔助支撐輪(48)安裝在滾轉支撐架(38)上，輔助支撐滾轉托架28；離合器c(30)斷開，電機c(31)通過聯軸器d(32)、直角齒輪箱b(33)、逆止器(34)、減速器b(35)，驅動直齒輪c(49)旋轉；電機d(36)通過直角齒輪箱c(37)驅動直齒輪b(47)旋轉；直齒輪b(47)和直齒輪c(49)與圓弧齒條(50)嚙合，帶動圓弧齒條(50)旋轉；圓弧齒條(50)安裝在滾轉托架(28)上，帶動滾轉托架(28)旋轉；滾轉托架(28)與滾轉支撐架(38)側面安裝圓弧導軌(46)，保證滾轉運動弧度和方向；而手動滾轉時，離合器c(30)閉合，人工搖動手輪b(29)帶動離合器c(30)、直角齒輪箱b(33)、逆止器(34)、減速器b(35)，驅動直齒輪c(49)旋轉；進而驅動圓弧齒條(50)、滾轉托架(28)，完成滾轉自由度運動。