[發明專利]上肢復健設備

有效

• 申請號: 201711320250.3
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109907935B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 劉實恩;謝富翰
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍;史瞳

一種上肢復健設備，包含基座單元、支撐單元、上臂單元及前臂單元。所述基座單元的第一驅動件能驅動所述支撐單元圍繞第一軸線旋動，所述支撐單元具有支撐桿及定位座，所述定位座的第二驅動件能驅動所述上臂單元的主臂桿圍繞第二軸線旋動，所述定位座的第三驅動件能驅動所述上臂單元的連桿組，且連動掣動軸轉動，所述前臂單元包括固接于所述掣動軸的前臂組、能旋動且安裝于所述前臂組的握持座，以及與所述握持座連接的跨置座，所述握持座受第四驅動件驅動能圍繞第四軸線旋動，所述握持座與所述跨置座分別供人體的手部及前臂放置定位，借此，在上肢進行復健動作后進行動作記錄，并能達到自動重現動作的目的。

技術領域

本發明涉及一種人體復健輔助設備，特別是涉及一種上肢復健設備。

背景技術

現有一種上肢復健設備(US9017271B2專利案)，是將一個沿水平延伸的上梁固定于一個壁上，該上梁的末端安裝有一個第一馬達，該第一馬達能帶動一個橫桿以一條第一軸線為旋轉中心沿水平面旋動，該橫桿末端再樞接有一個能適度旋動且沿直立延伸的鉸鏈件，該鉸鏈件底部設有一個第二馬達，該第二馬達能帶動一個支撐件以一條第二軸線為旋轉中心且垂直于水平面旋動，且一個滑塊能沿該支撐件的長方向產生滑動，并具有一個能帶動一個C形框架旋動的第三馬達，該C形框架又樞接有一個前臂定位件，且一個第四馬達可驅動該前臂定位件旋動。雖然這種上肢復健設備能達到較高自由度(6個以上)的復健目的，但是當復健者在進行復健操作時，該上梁、橫桿、鉸鏈件等構件設置于復健者的肩胛骨、肱骨、肩關節上方，因此，在進行復健時，復健者的上肢活動范圍會與所述構件產生干涉。另外，針對不同體型的復健者，必須進行精確的人機定位與調整。

現有另一種上肢復健設備(WO2013186705A2專利案)，是像背包一樣能佩戴在使用者的軀干上，且利用一個馬達驅動一條纜線而帶動一個模擬肩關節的多連桿機構。雖然這種上肢復健設備也能達到四個自由度的復健目的，但是針對不同體型的復健者，無法調整手臂長度，且肩關節自由度的結構復雜，難以左右換位。

現有又一種上肢復健設備(WO2015048688A1專利案)，是在固定座上利用一個馬達帶動一個沿水平延伸的橫軸轉動，該橫軸上再利用另一個馬達帶動一個直立軸產生上下擺動，該直立軸連接一個內連桿，該內連桿又樞接一個外連桿。雖然這種上肢復健設備也能達到三個自由度的復健目的，但是因為機械旋轉中心與人體的肩關節轉動中心點之間的距離較遠，機械手臂體積需較大。再者，外連桿具有一個固定握把，該固定握把末端有兩個自由度，無法確定復健者肢段的實際位置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能適用不同體型的復健者、不需精確人機定位且操作時不會產生干涉的上肢復健設備。

本發明上肢復健設備，適宜人體上肢復健操作，并包含基座單元、支撐單元、上臂單元及前臂單元。所述基座單元包括沿第一軸線設置的第一驅動件，所述支撐單元受所述第一驅動件驅動能圍繞第一軸線且相對于所述基座單元旋動，并具有樞接于所述基座單元的支撐桿，以及連接于所述支撐桿的定位座，所述定位座位于所述基座單元上方，所述定位座具有第二驅動件，以及設置于所述第二驅動件一側的第三驅動件，所述上臂單元包括軸設于所述定位座的主臂桿，以及軸設于所述定位座且位于所述主臂桿一側的連桿組，所述主臂桿具有受所述第二驅動件驅動且能圍繞垂直于所述第一軸線的第二軸線旋動的受掣端，以及相反于所述受掣端的連動端，所述連動端軸設有掣動軸，所述連桿組樞接于所述定位座與所述連動端之間，所述連桿組受所述第三驅動件驅動且能連動所述掣動軸相對于所述連動端轉動，所述前臂單元受所述連桿組連動能相對于所述上臂單元旋動，并包括固接于所述掣動軸的前臂組、能旋動且安裝于所述前臂組的握持座，以及并設于所述前臂組一側且與所述握持座連接的跨置座，所述前臂組具有第四驅動件，所述握持座受所述第四驅動件驅動能圍繞垂直于所述第一軸線與所述第二軸線的第四軸線旋動，所述握持座與所述跨置座分別供人體的手部及前臂放置定位。

本發明上肢復健設備，所述基座單元還包括能帶動所述第一驅動件、所述支撐單元、所述上臂單元，以及所述前臂單元沿第一軸線升降的升降件。