[發明專利]一種水下探測方法及裝置

在審

• 申請號: 201711319444.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108037509A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 武傳勝;師云秋;王丹丹
• 申請（專利權）人: 遼寧科技大學
• 主分類號: G01S15/89
• 分類號: G01S15/89
• 代理公司: 鞍山貝爾專利代理有限公司 21223
• 代理人: 顏偉

1.一種水下探測方法，其特征在于，包括：

向水下邊沿發送超聲波信號；

接收所述水下邊沿發送的逆向超聲波信號；

判斷所述逆向超聲波信號的強度是否大于預設閾值；

如果是，則按照復數邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行升降，直至達到所述水下邊沿的探測距離，所述復數邊沿距離包括多個階段的邊沿距離，并且每個階段的邊沿距離不相同。

2.根據權利要求1所述的水下探測方法，其特征在于，所述按照復數邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行升降，直至達到所述水下邊沿的探測距離包括：

以當前階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行下降；

如果在預設時間內未觸碰至水下邊沿，則根據當前階段的邊沿距離調整下一階段的邊沿距離，以所述下一階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行下降，直至觸碰至所述水下邊沿；

如果預設時間內觸碰至水下邊沿，則以上一段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行上升，達到所述水下邊沿的探測距離。

3.根據權利要求2所述的水下探測方法，其特征在于，所述根據當前階段的邊沿距離調整下一階段的邊沿距離包括：

按照預設間隔減少當前階段的邊沿距離；

將減少后的當前階段的邊沿距離作為下一階段的邊沿距離。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的水下探測方法，其特征在于，在所述按照復數邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行升降，直至達到所述水下邊沿的探測距離之前，所述方法還包括：

根據水下地形的復雜度預先設置多個階段的邊沿距離。

5.根據權利要求4所述的水下探測方法，其特征在于，在所述按照復數邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行升降，直至達到所述水下邊沿的探測距離之前，所述方法還包括：

根據水下邊沿逆向率確定第一階段的邊沿距離。

6.一種水下探測裝置，其特征在于，包括：

發送單元，用于向水下邊沿發送超聲波信號；

接收單元，用于接收所述水下邊沿發送的逆向超聲波信號；

判斷單元，用于判斷所述逆向超聲波信號的強度是否大于預設閾值；

升降單元，用于如果所述逆向超聲波信號的強度大于預設閾值，則按照復數邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行升降，直至達到所述水下邊沿的探測距離，所述復數邊沿距離包括多個階段的邊沿距離，并且每個階段的邊沿距離不相同。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述升降單元包括：

下降模塊，用于以當前階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行下降；

調整模塊，用于如果在預設時間內未觸碰至水下邊沿，則根據當前階段的邊沿距離調整下一階段的邊沿距離，以所述下一階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行下降，直至觸碰至所述水下邊沿；

上升模塊，用于如果預設時間內觸碰至水下邊沿，則以上一段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進行上升，達到所述水下邊沿的探測距離。

8.根據權利要求7所述的水下探測裝置，其特征在于，

所述調整模塊，具體用于按照預設間隔減少當前階段的邊沿距離；

所述調整模塊，具體還用于將減少后的當前階段的邊沿距離作為下一階段的邊沿距離。

9.根據權利要求6-8中任一項所述的水下探測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

設置單元，用于根據水下地形的復雜度預先設置多個階段的邊沿距離。

10.根據權利要求7所述的水下探測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

確定單元，用于根據水下邊沿逆向率確定第一階段的邊沿距離。