[發(fā)明專利]一種水下探測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711319444.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-12
• 公開（公告）號(hào): CN108037509A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武傳勝;師云秋;王丹丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S15/89
• 分類號(hào): G01S15/89
• 代理公司: 鞍山貝爾專利代理有限公司 21223
• 代理人: 顏偉

本發(fā)明提供了一種水下探測(cè)方法及裝置，涉及水下探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，主要目的是用于掌握距離水下邊沿的最佳距離，準(zhǔn)確地監(jiān)測(cè)到水下邊沿環(huán)境，所述方法包括：向水下邊沿發(fā)送超聲波信號(hào)；接收所述水下邊沿發(fā)送的逆向超聲波信號(hào)；判斷所述逆向超聲波信號(hào)的強(qiáng)度是否大于預(yù)設(shè)閾值；如果是，則按照復(fù)數(shù)邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行升降，直至達(dá)到所述水下邊沿的探測(cè)距離，所述復(fù)數(shù)邊沿距離包括多個(gè)階段的邊沿距離，并且每個(gè)階段的邊沿距離不相同。本發(fā)明主要用于水下探測(cè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種水下探測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著人類活動(dòng)的不斷發(fā)展，各類水下活動(dòng)不斷增加，水下探測(cè)可以用于探測(cè)水下環(huán)境以及水下地形，同時(shí)還具有水下清潔的功能，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水下情況。

目前，市面上常用的水下探測(cè)裝置都設(shè)有水下邊沿探測(cè)器，當(dāng)?shù)竭_(dá)水下邊沿后，移動(dòng)水下邊沿探測(cè)器對(duì)水下環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，通常水下邊沿探測(cè)器可以分為兩類，接觸式和非接觸式，接觸式水下邊沿探測(cè)器與水下邊沿直接接觸，很容易把附著在水下探測(cè)裝置上的灰塵粘到水下邊沿或者水下的物體上，如果水下探測(cè)裝置在進(jìn)行水下清潔過程中碰撞水下邊沿的力道過大，很容易對(duì)水下邊沿造成損壞；非接觸式水下邊沿探測(cè)器則不會(huì)直接與水下邊沿直接接觸，而是通過輸出超聲波到水下邊沿，來偵測(cè)超聲波的逆向信號(hào)，通過超聲波的逆向信號(hào)顯示水下邊沿的位置，然而，超聲波的逆向強(qiáng)度在傳輸過程中會(huì)受到水下邊沿的逆向率影響，若水下邊沿的逆光率高，則水下探測(cè)裝置在距離水下邊沿很遠(yuǎn)的地方就偵測(cè)到水下邊沿信號(hào)了，此時(shí)水下探測(cè)裝置不會(huì)再繼續(xù)往水下邊沿方向靠近，無法監(jiān)測(cè)到水下邊沿的環(huán)境，如果水下探測(cè)裝置在進(jìn)行水下清潔過程中則無法執(zhí)行清潔任務(wù)，也無法清除水下邊沿附近的灰塵，若水下邊沿的逆光率低，則水下探測(cè)裝置就會(huì)太接近水下邊沿，很容易撞到水下邊沿。

雖然上述水下探測(cè)裝置可以對(duì)水下環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，但是在水下探測(cè)裝置下降的過程中，無法準(zhǔn)確掌握距離水下邊沿的最佳距離，使得水下探測(cè)裝置無法準(zhǔn)確地監(jiān)測(cè)到水下邊沿的環(huán)境。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種水下探測(cè)方法及裝置，能夠掌握距離水下邊沿的最佳距離，準(zhǔn)確地監(jiān)測(cè)到水下邊沿環(huán)境。

一方面，本發(fā)明提供了一種水下探測(cè)方法，包括：

向水下邊沿發(fā)送超聲波信號(hào)；

接收所述水下邊沿發(fā)送的逆向超聲波信號(hào)；

判斷所述逆向超聲波信號(hào)的強(qiáng)度是否大于預(yù)設(shè)閾值；

如果是，則按照復(fù)數(shù)邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行升降，直至達(dá)到所述水下邊沿的探測(cè)距離，所述復(fù)數(shù)邊沿距離包括多個(gè)階段的邊沿距離，并且每個(gè)階段的邊沿距離不相同。

進(jìn)一步地，所述按照復(fù)數(shù)邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行升降，直至達(dá)到所述水下邊沿的探測(cè)距離包括：

以當(dāng)前階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行下降；

如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未觸碰至水下邊沿，則根據(jù)當(dāng)前階段的邊沿距離調(diào)整下一階段的邊沿距離，以所述下一階段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行下降，直至觸碰至所述水下邊沿；

如果預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)觸碰至水下邊沿，則以上一段的邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行上升，達(dá)到所述水下邊沿的探測(cè)距離。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前階段的邊沿距離調(diào)整下一階段的邊沿距離包括：

按照預(yù)設(shè)間隔減少當(dāng)前階段的邊沿距離；

將減少后的當(dāng)前階段的邊沿距離作為下一階段的邊沿距離。

進(jìn)一步地，在所述按照復(fù)數(shù)邊沿距離沿著與所述水下邊沿垂直的方向進(jìn)行升降，直至達(dá)到所述水下邊沿的探測(cè)距離之前，所述方法還包括：