[發明專利]一種下肢康復儀器訓練方法和系統

在審

• 申請號: 201711317628.4
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108013998A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 張劍韜;沈林鵬;吳少立;胡昆;田貴彬
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B21/00;A63B24/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發明公開了一種下肢康復儀器訓練方法和系統，方法包括：基于步態設置對應訓練組，所述訓練組包括若干行動執行者；獲取所述行動執行者的訓練步態數據；對比所述訓練步態數據和預設的基礎步態數據以獲取差值，標記該差值為相似值；基于鄰近算法處理所述相似值以獲取最鄰近值，輸出所述最鄰近值對應的步態數據。該系統用于執行對應方法。本發明通過設置訓練組以獲得訓練步態，通過訓練步態數據和基礎步態數據的對比以獲取最臨近的步態數據，基于該步態數據調整下肢康復儀器。

技術領域

本發明涉及醫療輔助儀器技術領域，尤其涉及一種下肢康復儀器訓練方法和系統。

背景技術

在康復機器人輔助患者行走的過程中會遇到多種復雜路況，對于每種復雜路況，康復輔助機器人的工作模式均不相同的，因此需要對各種復雜路況和對應的運動模式進行判斷以改變康復機器人的工作模式。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供一種下肢康復儀器訓練方法和系統。

本發明采用的技術方案一方面為一種下肢康復儀器訓練方法，包括如下步驟：基于步態設置對應訓練組，所述訓練組包括若干行動執行者；獲取所述行動執行者的訓練步態數據；對比所述訓練步態數據和預設的基礎步態數據以獲取差值，標記該差值為相似值；基于鄰近算法處理所述相似值以獲取最鄰近值，輸出所述最鄰近值對應的步態數據。

優選地，所述訓練組基于行動執行者的體形分為若干大組，獲取所述大組的行動執行者的訓練步態數據。

優選地，所述大組分為若干小組，所述小組包括兩個行動執行者，重復獲取所述小組的行動執行者的訓練步態數據直至該訓練步態數據收斂，以收斂后的訓練步態數據作為所述小組的訓練步態數據。

優選地，所述訓練步態數據、基礎步態數據和步態數據均包括運動學數據和動力學數據。

優選地，所述動力學數據包括下肢結構的力學模型和對應的動能、勢能；所述運動學數據包括下肢結構的位移、速度和加速度。

本發明采用的技術方案另一方面為一種下肢康復儀器訓練系統，包括：訓練模塊，用于基于步態設置對應訓練組，所述訓練組包括若干行動執行者；采集模塊，用于獲取所述行動執行者的訓練步態數據；比較模塊，用于對比所述訓練步態數據和預設的基礎步態數據以獲取差值，標記該差值為相似值；計算模塊，用于基于鄰近算法處理所述相似值以獲取最鄰近值，輸出所述最鄰近值對應的步態數據。

優選地，所述訓練組基于行動執行者的體形分為若干大組，獲取所述大組的行動執行者的訓練步態數據。

優選地，所述大組分為若干小組，所述小組包括兩個行動執行者，重復獲取所述小組的行動執行者的訓練步態數據直至該訓練步態數據收斂，以收斂后的訓練步態數據作為所述小組的訓練步態數據。

優選地，所述訓練步態數據、基礎步態數據和步態數據均包括運動學數據和動力學數據。

優選地，所述動力學數據包括下肢結構的力學模型和對應的動能、勢能；所述運動學數據包括下肢結構的位移、速度和加速度。

本發明的有益效果為通過設置訓練組以獲得訓練步態，通過訓練步態數據和基礎步態數據的對比以獲取最臨近的步態數據，基于該步態數據調整下肢康復儀器。

附圖說明

圖1所示為基于本發明實施例的一種下肢康復儀器訓練方法的示意圖。

具體實施方式

以下結合實施例對本發明進行說明。