[發明專利]微創手術器械輔助系統

有效

• 申請號: 201711314225.4
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109091237B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李建民;孔康;王炳強;孫之建;王樹新
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

本發明涉及一種微創手術器械輔助系統，其解決了現有微創手術操作過程中手術工具操作復雜、靈活性低，醫生操作時眼手運動不協調，醫生手部抖動會影響手術質量的技術問題，其包括主操作臂，和用于跟蹤所述主操作臂的運動的從操作臂。本發明廣泛用于醫療器械技術領域。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域中的醫療設備，具體而言，涉及一種可以夾持手術工具輔助醫生實施微創手術操作的微創手術器械輔助系統。

背景技術

以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作是指醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創外科被廣泛的應用于臨床手術。然而，微創手術為病人帶來了諸多利益的同時，卻對醫生的操作帶來了一系列困難，如：1)由于體表小孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；2)醫生操作方向與所期望的方向相反，眼手運動不協調，容易疲勞；3)醫生只能通過監視器上的二維圖像獲得手術場景信息，缺乏深度方向上的感覺；4)醫生手部的抖動可能會被細長的手術工具放大，對手術造成不良影響；5)缺乏力感覺。因此，醫生必須經過長期訓練才能夠進行微創手術操作，即使如此，目前微創手術也僅僅應用在操作相對比較簡單的手術過程之中。

因此，在微創手術領域中迫切需要輔助設備來延伸醫生的能力，以便克服上述缺點，使醫生能夠更容易的完成微創手術操作。

發明內容

本發明就是為了解決現有微創手術操作過程中手術工具操作復雜、靈活性低，醫生操作時眼手運動不協調，醫生手部抖動會影響手術質量的技術問題，提供了一種操作簡單，靈活度高，不容易造成醫生疲勞的微創手術器械輔助系統。

本發明提供一種微創手術器械輔助系統，包括主操作臂，和用于跟蹤所述主操作臂的運動的從操作臂；

主操作臂包括被動連桿II、主端連桿、手腕滑座和主手手腕，主端連桿與所述被動連桿II旋轉連接，手腕滑座與主端連桿旋轉連接，主手手腕與手腕滑座滑動連接；

從操作臂包括從端基座、連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，連桿座與從端基座旋轉連接，從端連桿I的一端與連桿座旋轉連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉連接，器械座與器械升降座滑動連接；

主操作臂包括主手第一電機、主手第二電機和主手第三電機，主手第一電機連接于被動連桿II上，主手第一電機的輸出軸與主端連桿連接；手腕滑座上連接有線性模組，主手手腕與線性模組連接，所述主手第二電機連接于主端連桿上，所述主手第二電機的輸出軸通過傳動機構與手腕滑座連接，所述主手第三電機的輸出軸與線性模組連接；

從操作臂包括從手第一電機、連桿驅動電機、器械升降電機、從手驅動同步傳動機構、從手第一固定軸、從手第一同步傳動機構、從手第二固定軸和從手第二同步傳動機構，所述從手第一電機連接于從端基座上，所述從手第一電機的輸出軸通過傳動機構連接有旋轉連接軸，旋轉連接軸與連桿座的頂部連接；所述連桿驅動電機連接于連桿座的頂部，從手第一固定軸連接于連桿座的底部并穿過從端連桿I；從手驅動同步傳動機構的上端與連桿驅動電機的輸出軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從端連桿I的底部與從手驅動同步傳動機構的下端固定連接；從手第二固定軸連接于從端連桿I的頂部并穿過從端連桿II，從手第一同步傳動機構的上端與從手第二固定軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從手第二同步傳動機構的上端與從手第二固定軸連接，下端通過中間轉接件與器械升降座連接；從端連桿II的頂部與從手第一同步傳動機構的上端固定連接；所述器械升降座上連接有升降線性模組，所述器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機與升降線性模組連接。