[發明專利]微創手術器械輔助系統

有效

• 申請號: 201711314225.4
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109091237B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李建民;孔康;王炳強;孫之建;王樹新
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種微創手術器械輔助系統，其特征在于，包括主操作臂，和用于跟蹤所述主操作臂的運動的從操作臂；

所述主操作臂包括被動連桿II、主端連桿、手腕滑座和主手手腕，所述主端連桿與所述被動連桿II旋轉連接，所述手腕滑座與主端連桿旋轉連接，主手手腕與手腕滑座滑動連接；

所述從操作臂包括從端基座、連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，所述連桿座與從端基座旋轉連接，從端連桿I的一端與連桿座旋轉連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉連接，器械座與器械升降座滑動連接；

所述主操作臂包括主手第一電機、主手第二電機和主手第三電機，所述主手第一電機連接于被動連桿II上，所述主手第一電機的輸出軸與主端連桿連接；所述手腕滑座上連接有線性模組，所述主手手腕與線性模組連接，所述主手第二電機連接于主端連桿上，所述主手第二電機的輸出軸通過傳動機構與手腕滑座連接，所述主手第三電機的輸出軸與線性模組連接；

所述從操作臂包括從手第一電機、連桿驅動電機、器械升降電機、從手驅動同步傳動機構、從手第一固定軸、從手第一同步傳動機構、從手第二固定軸和從手第二同步傳動機構，所述從手第一電機連接于從端基座上，所述從手第一電機的輸出軸通過傳動機構連接有旋轉連接軸，旋轉連接軸與連桿座的頂部連接；所述連桿驅動電機連接于連桿座的頂部，從手第一固定軸連接于連桿座的底部并穿過從端連桿I；從手驅動同步傳動機構的上端與連桿驅動電機的輸出軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從端連桿I的底部與從手驅動同步傳動機構的下端固定連接；從手第二固定軸連接于從端連桿I的頂部并穿過從端連桿II，從手第一同步傳動機構的上端與從手第二固定軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從手第二同步傳動機構的上端與從手第二固定軸連接，下端通過中間轉接件與器械升降座連接；從端連桿II的頂部與從手第一同步傳動機構的上端固定連接；所述器械升降座上連接有升降線性模組，所述器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機與升降線性模組連接。

2.根據權利要求1所述的微創手術器械輔助系統，其特征在于：

所述從手驅動同步傳動機構為同步帶傳動機構，其包括從手驅動帶輪、從手驅動同步帶和從手第一旋轉帶輪，所述從手驅動帶輪與連桿驅動電機的輸出軸連接，所述從手第一旋轉帶輪通過軸承連接于從手第一固定軸上，所述從端連桿I的底部與從手第一旋轉帶輪固定連接；

所述從手第一同步傳動機構為同步帶傳動機構，其包括從手第二旋轉帶輪、從手第一固定帶輪和從手第一同步帶，所述從手第二旋轉帶輪通過軸承與從手第二固定軸連接，所述從手第一固定帶輪固定連接在所述從手第一固定軸上；

所述從手第二同步傳動機構為同步帶傳動機構，其包括從手第三旋轉帶輪、從手第二固定帶輪和從手第二同步帶，所述從手第二固定帶輪固定地連接在所述從手第二固定軸上，所述中間轉接件與從手第三旋轉帶輪固定連接；

所述連桿座結構呈倒L型。

3.根據權利要求1或2所述的微創手術器械輔助系統，其特征在于，所述的器械升降座與從端連桿I平行，所述從端連桿II與連桿座的旋轉軸線方向平行；

所述主手第一電機、主手第二電機和主手第三電機分別連接有編碼器。

4.根據權利要求1或2所述的微創手術器械輔助系統，其特征在于，所述升降線性模組包括器械驅動絲杠和器械驅動座，器械驅動絲杠兩端通過軸承連接于器械升降座上，器械驅動座與器械驅動絲杠上的螺母固定連接，所述器械座與器械驅動座固定連接，所述器械升降電機與器械驅動絲杠連接。

5.根據權利要求1或2所述的微創手術器械輔助系統，其特征在于，所述手腕滑座上的線性模組包括主手絲杠和手腕座，手腕座與所述主手絲杠上的螺母連接，所述主手手腕與手腕座固定連接，所述主手第三電機與主手絲杠連接。