[發(fā)明專利]微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711314225.4 | 申請日： | 2017-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN109091237B | 公開（公告）日： | 2020-08-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李建民;孔康;王炳強;孫之建;王樹新 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東威高手術(shù)機器人有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/37 | 分類號： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 威海科星專利事務(wù)所 37202 | 代理人： | 孫小棟 |
| 地址： | 264211 山東省威海市臨*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 手術(shù)器械 輔助 系統(tǒng) | ||
1.一種微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括主操作臂，和用于跟蹤所述主操作臂的運動的從操作臂；
所述主操作臂包括被動連桿II、主端連桿、手腕滑座和主手手腕，所述主端連桿與所述被動連桿II旋轉(zhuǎn)連接，所述手腕滑座與主端連桿旋轉(zhuǎn)連接，主手手腕與手腕滑座滑動連接；
所述從操作臂包括從端基座、連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，所述連桿座與從端基座旋轉(zhuǎn)連接，從端連桿I的一端與連桿座旋轉(zhuǎn)連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉(zhuǎn)連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉(zhuǎn)連接，器械座與器械升降座滑動連接；
所述主操作臂包括主手第一電機、主手第二電機和主手第三電機，所述主手第一電機連接于被動連桿II上，所述主手第一電機的輸出軸與主端連桿連接；所述手腕滑座上連接有線性模組，所述主手手腕與線性模組連接，所述主手第二電機連接于主端連桿上，所述主手第二電機的輸出軸通過傳動機構(gòu)與手腕滑座連接，所述主手第三電機的輸出軸與線性模組連接；
所述從操作臂包括從手第一電機、連桿驅(qū)動電機、器械升降電機、從手驅(qū)動同步傳動機構(gòu)、從手第一固定軸、從手第一同步傳動機構(gòu)、從手第二固定軸和從手第二同步傳動機構(gòu)，所述從手第一電機連接于從端基座上，所述從手第一電機的輸出軸通過傳動機構(gòu)連接有旋轉(zhuǎn)連接軸，旋轉(zhuǎn)連接軸與連桿座的頂部連接；所述連桿驅(qū)動電機連接于連桿座的頂部，從手第一固定軸連接于連桿座的底部并穿過從端連桿I；從手驅(qū)動同步傳動機構(gòu)的上端與連桿驅(qū)動電機的輸出軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從端連桿I的底部與從手驅(qū)動同步傳動機構(gòu)的下端固定連接；從手第二固定軸連接于從端連桿I的頂部并穿過從端連桿II，從手第一同步傳動機構(gòu)的上端與從手第二固定軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從手第二同步傳動機構(gòu)的上端與從手第二固定軸連接，下端通過中間轉(zhuǎn)接件與器械升降座連接；從端連桿II的頂部與從手第一同步傳動機構(gòu)的上端固定連接；所述器械升降座上連接有升降線性模組，所述器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機與升降線性模組連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于：
所述從手驅(qū)動同步傳動機構(gòu)為同步帶傳動機構(gòu)，其包括從手驅(qū)動帶輪、從手驅(qū)動同步帶和從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪，所述從手驅(qū)動帶輪與連桿驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪通過軸承連接于從手第一固定軸上，所述從端連桿I的底部與從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪固定連接；
所述從手第一同步傳動機構(gòu)為同步帶傳動機構(gòu)，其包括從手第二旋轉(zhuǎn)帶輪、從手第一固定帶輪和從手第一同步帶，所述從手第二旋轉(zhuǎn)帶輪通過軸承與從手第二固定軸連接，所述從手第一固定帶輪固定連接在所述從手第一固定軸上；
所述從手第二同步傳動機構(gòu)為同步帶傳動機構(gòu)，其包括從手第三旋轉(zhuǎn)帶輪、從手第二固定帶輪和從手第二同步帶，所述從手第二固定帶輪固定地連接在所述從手第二固定軸上，所述中間轉(zhuǎn)接件與從手第三旋轉(zhuǎn)帶輪固定連接；
所述連桿座結(jié)構(gòu)呈倒L型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述的器械升降座與從端連桿I平行，所述從端連桿II與連桿座的旋轉(zhuǎn)軸線方向平行；
所述主手第一電機、主手第二電機和主手第三電機分別連接有編碼器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述升降線性模組包括器械驅(qū)動絲杠和器械驅(qū)動座，器械驅(qū)動絲杠兩端通過軸承連接于器械升降座上，器械驅(qū)動座與器械驅(qū)動絲杠上的螺母固定連接，所述器械座與器械驅(qū)動座固定連接，所述器械升降電機與器械驅(qū)動絲杠連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述手腕滑座上的線性模組包括主手絲杠和手腕座，手腕座與所述主手絲杠上的螺母連接，所述主手手腕與手腕座固定連接，所述主手第三電機與主手絲杠連接。
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