[發明專利]一種微創手術器械輔助操作臂

有效

• 申請號: 201711313837.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109091236B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 王樹新;張淮鋒;李建民;孔康;蘇赫;王炳強;孫之建
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，包括從端基座、連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，所述從端連桿I的一端與連桿座旋轉連接，所述從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉連接，所述器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉連接，所述器械座與器械升降座滑動連接；所述連桿座與從端基座旋轉連接；

所述輔助操作臂還包括從手第一電機、連桿驅動電機、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、器械升降電機、連桿驅動帶輪、從手驅動同步帶和連桿帶輪，所述從手第一電機連接于從端基座上，所述從手第一電機的輸出軸通過傳動機構連接有旋轉連接軸，旋轉連接軸與連桿座的頂部連接；所述連桿驅動電機連接于連桿座的頂部，所述第一連桿和第二連桿連接于從端連桿I上，所述第三連桿和第四連桿連接于從端連桿II上；所述第一連桿的一端通過軸承與連桿座的下部連接，另一端與第四連桿的頂端旋轉相連；所述第二連桿的一端通過軸承與連桿座的下部連接，另一端通過軸承與第三連桿的中部靠上位置旋轉相連；所述第三連桿的頂部通過軸承與第一連桿的中部靠右位置旋轉相連，第三連桿的底端與器械升降座旋轉相連；所述第四連桿的底端與器械升降座旋轉相連；所述器械升降座上連接有升降線性模組，所述器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機與升降線性模組連接；

所述從手驅動同步帶連接于連桿驅動帶輪和連桿帶輪之間，所述連桿驅動帶輪與連桿驅動電機的輸出軸連接，所述連桿帶輪與第一連桿的軸承安裝端連接；

所述連桿座、第一連桿、第二連桿、第三連桿形成一個平行四邊形，所述第一連桿、第三連桿、第四連桿和器械升降座形成一個平行四邊形。

2.根據權利要求1所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述的器械升降座與從端連桿I平行，所述從端連桿II與連桿座的旋轉軸線方向平行。

3.根據權利要求1所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述升降線性模組包括器械驅動絲杠和器械驅動座，器械驅動絲杠兩端通過軸承連接于器械升降座上，器械驅動座與器械驅動絲杠上的螺母固定連接，所述器械座與器械驅動座固定連接，所述器械升降電機與器械驅動絲杠連接。

4.根據權利要求1所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述從手第一電機的輸出軸通過錐齒輪副與旋轉連接軸連接。

5.根據權利要求1所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述從端基座連接有平移裝置。

6.根據權利要求5所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述平移裝置包括四邊形固定座、四邊形中間座、四邊形末端座、第一被動連桿、第二被動連桿、第三被動連桿和第四被動連桿，所述第一被動連桿和第二被動連桿長度相等，第三被動連桿和第四被動連桿長度相等；所述第一被動連桿和第二被動連桿的一端分別旋轉地連接于四邊形固定座上，另一端分別旋轉地連接于四邊形中間座上；所述第三被動連桿和第四被動連桿的一端分別旋轉地連接于四邊形中間座上，另一端分別旋轉地連接于四邊形末端座；所述四邊形固定座上連接有四邊形第一抱閘，所述四邊形中間座上連接有四邊形第二抱閘；所述四邊形末端座與從端基座固定連接。

7.根據權利要求6所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述平移裝置連接有升降裝置，所述升降裝置包括升降座、滑桿、滾珠絲杠和助力電機，所述滾珠絲杠連接于升降座上，滾珠絲杠上連接有滾珠絲杠螺母，所述滑桿與滾珠絲杠螺母固定連接，所述助力電機的輸出軸與滾珠絲杠連接，所述四邊形固定座與滑桿固定連接。

8.根據權利要求6所述的微創手術器械輔助操作臂，其特征在于，所述平移裝置連接有升降裝置，所述升降裝置包括升降座、滑桿和垂直放置的同步帶傳動機構，所述垂直放置的同步帶傳動機構連接于升降座上，所述滑桿通過中間連接件與垂直放置的同步帶傳動機構上的同步帶固定連接；所述四邊形固定座與滑桿固定連接。