[發明專利]一種微創手術器械輔助操作臂

有效

• 申請號: 201711313837.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109091236B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 王樹新;張淮鋒;李建民;孔康;蘇赫;王炳強;孫之建
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 威?？菩菍＠聞账?37202
• 代理人: 孫小棟

本發明涉及一種微創手術器械輔助操作臂，其解決了現有微創手術操作過程中手術工具操作復雜、靈活性低，醫生操作時眼手運動不協調，醫生手部抖動會影響手術質量的技術問題，其包括連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，從端連桿I的一端與連桿座旋轉連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉連接，器械座與器械升降座滑動連接。本發明廣泛用于醫療器械技術領域。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域中的醫療設備，具體而言，涉及一種可以夾持手術工具輔助醫生實施微創手術操作的微創手術器械輔助系統。

背景技術

以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作是指醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創外科被廣泛的應用于臨床手術。然而，微創手術為病人帶來了諸多利益的同時，卻對醫生的操作帶來了一系列困難，如：1)由于體表小孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；2)醫生操作方向與所期望的方向相反，眼手運動不協調，容易疲勞；3)醫生只能通過監視器上的二維圖像獲得手術場景信息，缺乏深度方向上的感覺；4)醫生手部的抖動可能會被細長的手術工具放大，對手術造成不良影響；5)缺乏力感覺。因此，醫生必須經過長期訓練才能夠進行微創手術操作，即使如此，目前微創手術也僅僅應用在操作相對比較簡單的手術過程之中。

因此，在微創手術領域中迫切需要輔助設備來延伸醫生的能力，以便克服上述缺點，使醫生能夠更容易的完成微創手術操作。

發明內容

本發明就是為了解決現有微創手術操作過程中手術工具操作復雜、靈活性低，醫生操作時眼手運動不協調，醫生手部抖動會影響手術質量的技術問題，提供了一種操作簡單，靈活度高，不容易造成醫生疲勞的微創手術器械輔助操作臂。

本發明提供一種微創手術器械輔助操作臂，包括連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座和器械座，從端連桿I的一端與連桿座旋轉連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉連接，器械座與器械升降座滑動連接。

進一步優選地技術方案是，輔助操作臂包括從端基座，連桿座與從端基座旋轉連接。

進一步優選地技術方案是，輔助操作臂還包括從手第一電機、連桿驅動電機、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和器械升降電機，從手第一電機連接于從端基座上，從手第一電機的輸出軸通過傳動機構連接有旋轉連接軸，旋轉連接軸與連桿座的頂部連接；連桿驅動電機連接于連桿座的頂部，第一連桿和第二連桿連接于從端連桿I上，第三連桿和第四連桿連接于從端連桿II上；第一連桿的一端通過軸承與連桿座的下部連接，另一端與第四連桿的頂端旋轉相連；所述第二連桿的一端通過軸承與連桿座的下部連接，另一端通過軸承與第三連桿的中部靠上位置旋轉相連；第三連桿的頂部通過軸承與第一連桿的中部靠右位置旋轉相連，第三連桿的底端與器械升降座旋轉相連；第四連桿的底端與器械升降座旋轉相連；連桿驅動電機通過傳動機構與第一連桿的軸承安裝端連接；器械升降座上連接有升降線性模組，器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機與升降線性模組連接。

進一步優選地技術方案是，連桿驅動電機與第一連桿之間的傳動機構包括連桿驅動帶輪、從手驅動同步帶和連桿帶輪，從手驅動同步帶連接于連桿驅動帶輪和連桿帶輪之間，連桿驅動帶輪與連桿驅動電機的輸出軸連接，連桿帶輪與第一連桿的軸承安裝端連接；

連桿座、第一連桿、第二連桿、第三連桿形成一個平行四邊形，第一連桿、第三連桿、第四連桿和器械升降座形成一個平行四邊形。

進一步優選地技術方案是，的器械升降座與從端連桿I平行，從端連桿II與連桿座的旋轉軸線方向平行。