[發(fā)明專利]基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711311492.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108334070B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尚凌輝;金杭;劉偉杰;王弘玥
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江捷尚人工智能研究發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于，全景攝像頭是第三方，且并非由機(jī)器人自身攜帶，包括：

采集步驟，通過全景攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)；

機(jī)器人檢測步驟，檢測視頻數(shù)據(jù)中是否有機(jī)器人；

路徑獲取步驟，如果有機(jī)器人，則鎖定并跟蹤機(jī)器人，獲取機(jī)器人的行駛路徑圖；

3D路徑獲取步驟，根據(jù)機(jī)器人的行駛路徑圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的3D圖；

示意圖獲取步驟，根據(jù)機(jī)器人行駛路徑的3D圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的示意圖，其中，所述示意圖與所述機(jī)器人設(shè)計的行駛路徑同維度；

示意圖比對步驟，將機(jī)器人行駛路徑的示意圖與機(jī)器人自身設(shè)計的行駛路徑示意圖進(jìn)行比對，判斷二者的相似度是否小于預(yù)定閾值；

控制步驟，如果相似度小于預(yù)定閾值，則向機(jī)器人發(fā)送警報，通知機(jī)器人重新回到正常行駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于，還包括：

障礙物檢測步驟，檢測視頻數(shù)據(jù)中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數(shù)據(jù)中是否有障礙物；

新增障礙物判斷步驟，如果有障礙物，則判斷障礙物是否是新增障礙物；

避障步驟，如果判斷結(jié)果是新增障礙物，則向機(jī)器人發(fā)送警報，通知機(jī)器人避開新增障礙物。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于，所述新增障礙物判斷步驟，具體為：

如果有障礙物，則根據(jù)障礙物的位置，標(biāo)記障礙物到機(jī)器人的行駛路徑圖中；

根據(jù)機(jī)器人的行駛路徑圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的3D圖；

根據(jù)機(jī)器人行駛路徑的3D圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的示意圖；

將機(jī)器人行駛路徑的示意圖與機(jī)器人自身設(shè)計的行駛路徑示意圖進(jìn)行比對，判斷二者的相似度是否小于預(yù)定閾值；

如果相似度小于預(yù)定閾值，則判斷結(jié)果為新增障礙物；

如果相似度不小于預(yù)定閾值，則判斷結(jié)果為原有障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于：

所述機(jī)器人檢測步驟中，通過SSD神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)檢測視頻數(shù)據(jù)中是否有機(jī)器人；

所述障礙物檢測步驟中，通過SSD神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)檢測視頻數(shù)據(jù)中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數(shù)據(jù)中是否有障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于：

所述路徑獲取步驟中，鎖定機(jī)器人后，基于濾波技術(shù)跟蹤機(jī)器人，獲取機(jī)器人的行駛路徑圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制方法，其特征在于，所述預(yù)定閾值為90％。

7.一種基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制裝置，其特征在于，全景攝像頭是第三方，且并非由機(jī)器人自身攜帶，包括：

采集模塊，用于通過全景攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)；

機(jī)器人檢測模塊，用于檢測視頻數(shù)據(jù)中是否有機(jī)器人；

路徑獲取模塊，用于如果有機(jī)器人，則鎖定并跟蹤機(jī)器人，獲取機(jī)器人的行駛路徑圖；

3D路徑獲取模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的行駛路徑圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的3D圖；

示意圖獲取模塊，用于根據(jù)機(jī)器人行駛路徑的3D圖，獲取機(jī)器人行駛路徑的示意圖，其中，所述示意圖與所述機(jī)器人設(shè)計的行駛路徑同維度；

示意圖比對模塊，用于將機(jī)器人行駛路徑的示意圖與機(jī)器人自身設(shè)計的行駛路徑示意圖進(jìn)行比對，判斷二者的相似度是否小于預(yù)定閾值；

控制模塊，用于如果相似度小于預(yù)定閾值，則向機(jī)器人發(fā)送警報，通知機(jī)器人重新回到正常行駛路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于全景攝像頭的機(jī)器人行駛控制裝置，其特征在于，還包括：

障礙物檢測模塊，用于檢測視頻數(shù)據(jù)中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數(shù)據(jù)中是否有障礙物；

新增障礙物判斷模塊，用于如果有障礙物，則判斷障礙物是否是新增障礙物；

避障模塊，用于如果判斷結(jié)果是新增障礙物，則向機(jī)器人發(fā)送警報，通知機(jī)器人避開新增障礙物。