[發明專利]基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201711311492.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108334070B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 尚凌輝;金杭;劉偉杰;王弘玥
• 申請（專利權）人: 浙江捷尚人工智能研究發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于，全景攝像頭是第三方，且并非由機器人自身攜帶，包括：

采集步驟，通過全景攝像頭采集視頻數據；

機器人檢測步驟，檢測視頻數據中是否有機器人；

路徑獲取步驟，如果有機器人，則鎖定并跟蹤機器人，獲取機器人的行駛路徑圖；

3D路徑獲取步驟，根據機器人的行駛路徑圖，獲取機器人行駛路徑的3D圖；

示意圖獲取步驟，根據機器人行駛路徑的3D圖，獲取機器人行駛路徑的示意圖，其中，所述示意圖與所述機器人設計的行駛路徑同維度；

示意圖比對步驟，將機器人行駛路徑的示意圖與機器人自身設計的行駛路徑示意圖進行比對，判斷二者的相似度是否小于預定閾值；

控制步驟，如果相似度小于預定閾值，則向機器人發送警報，通知機器人重新回到正常行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于，還包括：

障礙物檢測步驟，檢測視頻數據中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數據中是否有障礙物；

新增障礙物判斷步驟，如果有障礙物，則判斷障礙物是否是新增障礙物；

避障步驟，如果判斷結果是新增障礙物，則向機器人發送警報，通知機器人避開新增障礙物。

3.根據權利要求2所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于，所述新增障礙物判斷步驟，具體為：

如果有障礙物，則根據障礙物的位置，標記障礙物到機器人的行駛路徑圖中；

根據機器人的行駛路徑圖，獲取機器人行駛路徑的3D圖；

根據機器人行駛路徑的3D圖，獲取機器人行駛路徑的示意圖；

將機器人行駛路徑的示意圖與機器人自身設計的行駛路徑示意圖進行比對，判斷二者的相似度是否小于預定閾值；

如果相似度小于預定閾值，則判斷結果為新增障礙物；

如果相似度不小于預定閾值，則判斷結果為原有障礙物。

4.根據權利要求2所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于：

所述機器人檢測步驟中，通過SSD神經網絡技術檢測視頻數據中是否有機器人；

所述障礙物檢測步驟中，通過SSD神經網絡技術檢測視頻數據中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數據中是否有障礙物。

5.根據權利要求1或2所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于：

所述路徑獲取步驟中，鎖定機器人后，基于濾波技術跟蹤機器人，獲取機器人的行駛路徑圖。

6.根據權利要求1或2所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，其特征在于，所述預定閾值為90％。

7.一種基于全景攝像頭的機器人行駛控制裝置，其特征在于，全景攝像頭是第三方，且并非由機器人自身攜帶，包括：

采集模塊，用于通過全景攝像頭采集視頻數據；

機器人檢測模塊，用于檢測視頻數據中是否有機器人；

路徑獲取模塊，用于如果有機器人，則鎖定并跟蹤機器人，獲取機器人的行駛路徑圖；

3D路徑獲取模塊，用于根據機器人的行駛路徑圖，獲取機器人行駛路徑的3D圖；

示意圖獲取模塊，用于根據機器人行駛路徑的3D圖，獲取機器人行駛路徑的示意圖，其中，所述示意圖與所述機器人設計的行駛路徑同維度；

示意圖比對模塊，用于將機器人行駛路徑的示意圖與機器人自身設計的行駛路徑示意圖進行比對，判斷二者的相似度是否小于預定閾值；

控制模塊，用于如果相似度小于預定閾值，則向機器人發送警報，通知機器人重新回到正常行駛路徑。

8.根據權利要求7所述的基于全景攝像頭的機器人行駛控制裝置，其特征在于，還包括：

障礙物檢測模塊，用于檢測視頻數據中的障礙物信息和路面信息，判斷視頻數據中是否有障礙物；

新增障礙物判斷模塊，用于如果有障礙物，則判斷障礙物是否是新增障礙物；

避障模塊，用于如果判斷結果是新增障礙物，則向機器人發送警報，通知機器人避開新增障礙物。