[發明專利]基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201711311492.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108334070B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 尚凌輝;金杭;劉偉杰;王弘玥
• 申請（專利權）人: 浙江捷尚人工智能研究發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

本發明公開了基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法、裝置及系統，采用全景攝像頭實時監測和跟蹤機器人的行駛路線，與機器人自身規劃設計的行駛路徑進行比對，監測機器人行駛是否出現非正常靜止或偏離自身設計的行駛路徑的情況，保證機器人的正常行駛；優選的，還可以實時地適應機器人周邊障礙物或路況信息的變化，包括突然出現障礙物，路面出現深坑等，實現機器人動態避障。本發明解決了機器人自身攜帶的激光雷達、紅外線或超聲波傳感器、攝像頭等發生故障時，無法準確實時發現障礙物和行駛路況信息的問題；改善了溫度、光照等對障礙物和路況信息檢測的影響；可以及時的發現遠距離障礙物和路況信息，機器人可提前調整避開障礙物或不好的路況。

技術領域

本發明涉及機器人行駛控制的技術領域，尤其涉及基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法、裝置及系統。

背景技術

目前保證機器人正常行駛的方法大多集中在機器人本身，通過采用激光雷達、紅外線或超聲波傳感器、攝像頭等方法，探測機器人在行駛過程中的障礙物信息或路況信息，做出反應從而實現機器人的正常行駛。

專利“一種基于激光雷達的變電站巡檢機器人避障方法”(申請號：CN201510664724.0)提出通過安裝在機器人上的紅外傳感器，探測機器人在行駛過程中的障礙物信息，做出反應，實現機器人的有效避障。

專利“一種變電站巡檢機器人自動避障方法”(申請號：CN201610969779.7)，提出采用激光雷達掃描巡檢機器人周邊障礙物信息，再通過紅外溫度傳感器判斷障礙物類別信息，做出反應，實現機器人的有效避障。

專利“基于變電站巡檢機器人的雙目視覺導航系統及方法”(申請號：CN201310362028.5)，提出一種基于變電站巡檢機器人的雙目視覺導航系統及方法，對機器人進行路徑具體規劃，有效避開障礙物。

專利“基于3D實景地圖和UWB定位技術的巡檢機器人路徑優化方法”(申請號：CN201710259688.9)，提出基于3D實景地圖和UWB(超寬帶技術)定位技術構成變電站主控室二維定位坐標系統，并同巡檢機器人的障礙檢測系統和變電站主控室二維定位坐標系進行比對，優化行進路徑選擇避障路線。

以上專利存在問題如下

第一，當機器人自身的激光雷達、傳感器、攝像頭等發生故障時，機器人在行駛過程中無法對障礙物或者路況信息做出反應，保證正常行駛。

第二，目前機器人采用的激光雷達、傳感器、攝像頭等避障方法，易受環境溫度、光照、光線的影響，造成檢測障礙物準確率不高，無法保證機器人的正常行駛。

第三，雙目視覺導航存在偵測距離比較近的問題，對于遠距離的障礙物不能及時發現，并且在夜間或者光線較弱的情況下也會受到影響，不能檢測到機器人前方的障礙物或者路況，保證機器人的正常行駛。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法、裝置及系統，旨在解決現有技術的機器人避障方式過度依賴自身探測設備、容易受到環境影響或適用性較差導致機器人可能出現無法正常行駛的問題。

本發明的目的采用以下技術方案實現：

一種基于全景攝像頭的機器人行駛控制方法，包括：

采集步驟，通過全景攝像頭采集視頻數據；

機器人檢測步驟，檢測視頻數據中是否有機器人；

路徑獲取步驟，如果有機器人，則鎖定并跟蹤機器人，獲取機器人的行駛路徑圖；

3D路徑獲取步驟，根據機器人的行駛路徑圖，獲取機器人行駛路徑的3D圖；

示意圖獲取步驟，根據機器人行駛路徑的3D圖，獲取機器人行駛路徑的示意圖；