[發明專利]開關門機械手、開關門機器人和開關門方法

有效

• 申請號: 201711311316.2
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107825450A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 葉磊;林睿;厲茂海;戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙)32257
• 代理人: 耿丹丹,李廣

技術領域

本發明涉及一種開關門機械手、使用該機械手的開關門機器人和開關門方法。

背景技術

科學技術的不斷進步以及信息通信技術的發展，機房運行可靠性以及重要性隨之增加，機房巡檢工作受到了更多的重視。數據中心機房巡檢是數據中心日常運維工作之一，通過對各類生產設備狀態的巡查和監視，能夠第一時間發現故障或故障隱患，并及時加以維修和防范，確保生產的安全和穩定。在實際操作過程中，機房巡檢往往通過人工巡檢的方式進行，巡檢周期通常為1-3次/天。

然而，人工巡檢卻存在著巡檢周期長、存在長時間的間斷期、存在漏看、錯看的可能以及增加巡檢頻次會帶來更高的人力成本等弊端。另一方面，隨著互聯網時代的到來，數據的爆炸性增長導致數據中心機房的設備數量急劇上升，機房巡檢的工作量大大增加，且機房存在各種不利的工作因素，例如存在大量的電磁波，從而對人員身體造成傷害。因此，機房巡檢迫切需要一種自動化方案去解放工作人員。

對于機房的自動化巡檢，首要解決的是如何通過機械手段去完成和人力同樣的操作。然而相比人手，機械手的靈巧性往往偏低，通過機械方式去替代人工，多數情況下都是一大難點。正如在機房巡檢中，對于設備狀態的巡查和監視，必須要解決的是如何打開機柜門，來對里面的電氣設備進行有針對性地監察。人手在開關機柜門這方面的操作，無疑是游刃有余，但是如果通過機械手的方式去實現，這其中的難度系數將大大增加。

實現數據中心機房的自動化巡檢，迫切需要解決如何通過機械的方式去開關機柜門這一大難題，經充分調研，尚未有相關專利及文獻，提及該問題的具體解決措施。

發明內容

本發明提供一種開關門機械手，取代人工來開關機柜的柜門，結構設計巧妙，性能穩定，實用性強，機械手本身具備柔性，能夠對機械手轉動軸心與門鎖旋轉軸心之間的位置偏差進行補償，很好地保證機械手工作時的可靠性，有效避免對門鎖把手的損傷。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種開關門機械手，包括門鎖轉舌夾持機構和門鎖按鍵觸碰機構，所述門鎖轉舌夾持機構和門鎖按鍵觸碰機構均安裝在連接座上，所述連接座通過剛性彈簧連接在固定座上。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述門鎖轉舌夾持機構包括一對能夠開合的夾爪，所述夾爪的夾持端設有“V”字形凸臺。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述門鎖轉舌夾持機構還包括夾爪驅動器，所述夾爪驅動器安裝在連接座上，所述夾爪驅動器上設有一對滑塊，一對所述夾爪通過夾爪連接件分別固定在一對滑塊上。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述夾爪連接件上設有加強筋。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述夾爪驅動器上設有直線滑軌，一對滑塊均設置在所述直線滑軌上。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述夾爪驅動器能夠自鎖。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述門鎖按鍵觸碰機構包括觸指、滑動桿和觸指固定塊，所述觸指固定塊安裝在連接座上，所述觸指固定塊內設有軸孔，所述滑動桿穿設在軸孔內，所述觸指連接在滑動桿伸出軸孔向外延伸的端部上。

本發明一個較佳實施例中，進一步包括所述滑動桿能夠在軸孔內沿軸向往復移動，所述軸孔內還設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的一端抵接在觸指固定塊上，其另一端抵接滑動桿。

為了解決上述技術問題，本發明還提供了一種開關門機器人，包括多自由度機械臂和以上結構的開關門機械手，所述開關門機械手通過其固定座安裝在多自由度機械臂的末關節的法蘭盤上。

為了解決上述技術問題，本發明還提供了一種轉舌門鎖合頁門的開關門方法，

開門步驟為：

(K1)、多自由度機械臂驅動開關門機械手水平接近門鎖，固定在滑動桿末端的觸指觸碰并按壓所述門鎖上的按鍵；

(K2)、按壓所述按鍵后門鎖轉舌自動彈出，夾爪驅動器驅動一對夾爪夾持所述門鎖轉舌；

(K3)、多自由度機械臂的末關節法蘭盤執行轉動，帶動開關門機械手和被夾緊的門鎖轉舌同步旋轉90°，打開門鎖；

(K4)、多自由度機械臂拉動門把手，打開合頁門，夾爪驅動器驅動一對夾爪釋放所述門鎖轉舌；

關門步驟為：

(G1)、多自由度機械臂驅動開關門機械手移動到門鎖轉舌的位置，且門鎖轉舌位于一對夾爪的中間；

(G2)、夾爪驅動器驅動一對夾爪夾持門鎖轉舌；

(G3)、多自由度機械臂驅動開關門機械手和被夾緊的門鎖轉舌反方向旋轉90°；