[發明專利]開關門機械手、開關門機器人和開關門方法

有效

• 申請號: 201711311316.2
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107825450A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 葉磊;林睿;厲茂海;戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙)32257
• 代理人: 耿丹丹,李廣

1.一種開關門機械手，其特征在于：包括門鎖轉舌夾持機構和門鎖按鍵觸碰機構，所述門鎖轉舌夾持機構和門鎖按鍵觸碰機構均安裝在連接座上，所述連接座通過剛性彈簧連接在固定座上。

2.如權利要求1所述的開關門機械手，其特征在于：所述門鎖轉舌夾持機構包括一對能夠開合的夾爪，所述夾爪的夾持端設有“V”字形凸臺。

3.如權利要求2所述的開關門機械手，其特征在于：所述門鎖轉舌夾持機構還包括夾爪驅動器，所述夾爪驅動器安裝在連接座上，所述夾爪驅動器上設有一對滑塊，一對所述夾爪通過夾爪連接件分別固定在一對滑塊上。

4.如權利要求3所述的開關門機械手，其特征在于：所述夾爪連接件上設有加強筋。

5.如權利要求3所述的開關門機械手，其特征在于：所述夾爪驅動器上設有直線滑軌，一對滑塊均設置在所述直線滑軌上。

6.如權利要求3所述的開關門機械手，其特征在于：所述夾爪驅動器能夠自鎖。

7.如權利要求1所述的開關門機械手，其特征在于：所述門鎖按鍵觸碰機構包括觸指、滑動桿和觸指固定塊，所述觸指固定塊安裝在連接座上，所述觸指固定塊內設有軸孔，所述滑動桿穿設在軸孔內，所述觸指連接在滑動桿伸出軸孔向外延伸的端部上。

8.如權利要求6所述的開關門機械手，其特征在于：所述滑動桿能夠在軸孔內沿軸向往復移動，所述軸孔內還設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的一端抵接在觸指固定塊上，其另一端抵接滑動桿。

9.一種開關門機器人，其特征在于：包括多自由度機械臂和如權利要求1-8任一項所述的開關門機械手，所述開關門機械手通過其固定座安裝在多自由度機械臂的末關節的法蘭盤上。

10.一種轉舌門鎖合頁門的開關門方法，其特征在于：

開門步驟為：

(K1)、多自由度機械臂驅動開關門機械手水平接近門鎖，固定在滑動桿末端的觸指觸碰并按壓所述門鎖上的按鍵；

(K2)、按壓所述按鍵后門鎖轉舌自動彈出，夾爪驅動器驅動一對夾爪夾持所述門鎖轉舌；

(K3)、多自由度機械臂的末關節法蘭盤執行轉動，帶動開關門機械手和被夾緊的門鎖轉舌同步旋轉90°，打開門鎖；

(K4)、多自由度機械臂拉動門把手，打開合頁門，夾爪驅動器驅動一對夾爪釋放所述門鎖轉舌；

關門步驟為：

(G1)、多自由度機械臂驅動開關門機械手移動到門鎖轉舌的位置，且門鎖轉舌位于一對夾爪的中間；

(G2)、夾爪驅動器驅動一對夾爪夾持門鎖轉舌；

(G3)、多自由度機械臂驅動開關門機械手和被夾緊的門鎖轉舌反方向旋轉90°；

(G4)、夾爪驅動器驅動一對夾爪釋放門鎖轉舌，多自由度機械臂驅動開關門機械手脫離門鎖轉舌；

(G5)、多自由度機械臂驅動開關門機械手的觸指水平按壓門鎖轉舌的上表面直至門鎖轉舌復位，關閉合頁門。