[發明專利]一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法

有效

• 申請號: 201711309627.5
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107933558B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 秦斐燕;李衛民;徐坤
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/105
• 代理公司: 深圳智趣知識產權代理事務所(普通合伙) 44486
• 代理人: 王策

本發明適用于農業機械技術領域，提供了一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，該濕地行駛作業裝置包括主體、驅動輪和驅動輪滑轉率控制裝置，驅動輪連接于主體，主體設置有用于監測水田泥水膜深度的水田泥水膜深度監測裝置，主體或至少一驅動輪設置有用于監測驅動輪速度的車輪速度傳感器，主體還設置有速度調節裝置和用于監測濕地行駛作業裝置行走速度的實際車速傳感器。本發明實施例提供的濕地行駛作業裝置，其智能化程度高，不依賴駕駛員的經驗進行機具及牽引動力調節，可以避免、減輕打滑，能防止濕地行駛作業裝置驅動輪過度滑轉、傳動系過載和由此帶來的傳動系受損和輪胎磨損，牽引效率高，利于對水田硬底層的保護，且節能環保。

技術領域

本發明屬于農業機械技術領域，尤其涉及一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法。

背景技術

我國水田面積大約3000萬公頃，為我國糧食安全提供了主力保障。但是，水田作業環境復雜，泥水深度不同，泥腳附著力不同，作為水田作業中動力源的拖拉機往往打滑嚴重，需要駕駛員長時間調節拖拉機油門及變速箱檔位及機具來適應。這樣將使水田的泥腳進一步加深，對水田的硬地層造成了很大破壞，同時，使拖拉機燃油消耗增加，使輪胎或履帶壽命縮短。

目前，我國農村仍采用傳統的旱田拖拉機進行水田操作，如果需要進一步防止拖拉機打滑，就需要對整個拖拉機進行改造，然而現實中往往是依賴駕駛員的經驗進行機具及牽引動力調節，效果不佳，同時，對水田造成了嚴重的破壞。目前并沒有專門針對水田拖拉機的智能控制研究，對拖拉機的智能控制研究也局限在懸掛系統控制中。最為近似的方案為“一種拖拉機智能控制方法和智能控制系統”，專利申請號為CN103158713A。該專利適用于普通拖拉機，其控制方法只能保證拖拉機不打滑，但不能保證拖拉機工作在最佳牽引效率區域。

發明內容

本發明的目的在于提供一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，旨在解決由于現有技術濕地行駛作業裝置難以有效防止打滑，導致濕地行駛作業裝置的牽引效率不高的問題。

一方面，本發明提供了一種濕地行駛作業裝置，包括主體和驅動輪，所述驅動輪連接于所述主體，所述主體設置有用于監測水田泥水膜深度的水田泥水膜深度監測裝置，所述主體或至少一所述驅動輪設置有用于監測所述驅動輪速度的車輪速度傳感器，所述主體還設置有用于監測濕地行駛作業裝置行走速度的實際車速傳感器；所述主體還設置有速度調節裝置，所述濕地行駛作業裝置還包括驅動輪滑轉率控制裝置，所述車輪速度傳感器、實際車速傳感器和速度調節裝置電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置。

優選地，所述主體包括底盤，所述底盤包括前輪支架和后輪支架，所述水田泥水膜深度監測裝置設置有兩個，兩個所述水田泥水膜深度監測裝置分別設置于前輪支架和后輪支架的中段處。

優選地，所述速度調節裝置包括加速執行機構和減速執行機構。

優選地，所述加速執行機構包括步進電機和油門拉桿執行機構，所述步進電機連接于所述油門拉桿執行機構，所述步進電機電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置。

優選地，所述減速執行機構包括制動電磁閥和制動踏板執行機構，所述制動電磁閥連接于所述制動踏板執行機構，所述電磁閥電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置。

優選地，所述速度調節裝置還包括離合器執行機構，所述離合器執行機構包括主離合器電磁閥、主離合器執行機構、PTO離合器電磁閥和PTO離合器執行機構，所述主離合器電磁閥連接于所述主離合器執行機構，所述PTO離合器電磁閥連接于PTO離合器執行機構。

優選地，所述驅動輪通過車輪軸連接于所述主體，所述車輪速度傳感器安裝于所述車輪軸端部的非旋轉部分。

優選地，所述底盤還包括縱向連接支架，所述縱向連接支架的兩端分別連接于所述前輪支架和后輪支架；所述縱向連接支架還連接有驅動橋，所述實際車速傳感器設置于所述驅動橋的殼體內。

另一方面，本發明還提供了一種用于上述濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，所述方法包括：