[發明專利]一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法

有效

• 申請號: 201711309627.5
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107933558B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 秦斐燕;李衛民;徐坤
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/105
• 代理公司: 深圳智趣知識產權代理事務所(普通合伙) 44486
• 代理人: 王策

1.一種濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，應用于濕地行駛作業裝置，所述濕地行駛作業裝置包括主體和驅動輪，所述驅動輪連接于所述主體，其特征在于，所述主體設置有用于監測水田泥水膜深度的水田泥水膜深度監測裝置，所述主體或至少一所述驅動輪設置有用于監測所述驅動輪速度的車輪速度傳感器，所述主體還設置有用于監測濕地行駛作業裝置行走速度的實際車速傳感器；所述主體還設置有速度調節裝置，所述濕地行駛作業裝置還包括驅動輪滑轉率控制裝置，所述車輪速度傳感器、實際車速傳感器和速度調節裝置電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置；

所述濕地行駛作業裝置的行駛控制方法包括：

對所述濕地行駛作業裝置在當前水田的當前滑轉率進行監測，判斷監測到的所述當前滑轉率是否位于預設的、當前水田的最優滑轉率參考范圍內；

當所述滑轉率位于所述最優滑轉率參考范圍內時，所述驅動輪滑轉率控制裝置控制所述速度調節裝置維持當前速度；

當所述滑轉率大于所述最優滑轉率參考范圍最大值時，所述驅動輪滑轉率控制裝置控制所述速度調節裝置減小油門開度并制動；

當所述滑轉率小于所述最優滑轉率參考范圍最小值時，所述驅動輪滑轉率控制裝置控制所述速度調節裝置增大油門開度；

對所述濕地行駛作業裝置的當前滑轉率進行監測的步驟之前，所述方法還包括：

所述水田泥水膜深度監測裝置獲取所述濕地行駛作業裝置當前所在水田的泥水膜深度；

獲取所述當前所在水田的泥水膜深度對應的最優滑轉率參考范圍，將該最優滑轉率參考范圍設置為所述當前水田的最優滑轉率參考范圍。

2.如權利要求1所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述主體包括底盤，所述底盤包括前輪支架和后輪支架，所述水田泥水膜深度監測裝置設置有兩個，兩個所述水田泥水膜深度監測裝置分別設置于前輪支架和后輪支架的中段處。

3.如權利要求1所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述速度調節裝置包括加速執行機構和減速執行機構。

4.如權利要求3所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述加速執行機構包括步進電機和油門拉桿執行機構，所述步進電機連接于所述油門拉桿執行機構，所述步進電機電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置。

5.如權利要求3所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述減速執行機構包括制動電磁閥和制動踏板執行機構，所述制動電磁閥連接于所述制動踏板執行機構，所述電磁閥電連接于所述驅動輪滑轉率控制裝置。

6.如權利要求3所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述速度調節裝置還包括離合器執行機構，所述離合器執行機構包括主離合器電磁閥、主離合器執行機構、PTO離合器電磁閥和PTO離合器執行機構，所述主離合器電磁閥連接于所述主離合器執行機構，所述PTO離合器電磁閥連接于PTO離合器執行機構。

7.如權利要求1所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述驅動輪通過車輪軸連接于所述主體，所述車輪速度傳感器安裝于所述車輪軸端部的非旋轉部分。

8.如權利要求2所述的濕地行駛作業裝置的行駛控制方法，其特征在于，所述底盤還包括縱向連接支架，所述縱向連接支架的兩端分別連接于所述前輪支架和后輪支架；所述縱向連接支架還連接有驅動橋，所述實際車速傳感器設置于所述驅動橋的殼體內。