[發明專利]一種焦爐爐前清掃設備

有效

• 申請號: 201711308877.7
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108102671B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李曉斌;孫海燕;于天洋
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: C10B43/00
• 分類號: C10B43/00;C10B43/04;C10B31/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明公開了一種焦爐爐前清掃設備，包括清掃機器人、用于移動清掃機器人的移動平臺、設置在控制室的控制終端；其中，移動平臺設置在焦爐組前面，清掃機器人放置在移動平臺的上表面，移動平臺用于將清掃機器人移動至需要清掃的焦爐爐門前；清掃機器人清掃的位置包括焦爐爐門底部、焦爐爐門內壁、焦爐爐門鏡面以及放置在焦爐爐門前的淌焦板；控制終端控制清掃機器人以及移動平臺工作。本發明提供的一種焦爐爐前清掃設備，其能夠替代人工操作實現自動清掃功能且具有柔性清掃的特點。

技術領域

本發明屬于焦爐爐前清掃設備的設計領域，尤其涉及一種能夠代替人工操作實現自動清掃功能的焦爐爐前清掃設備。

背景技術

焦爐生產時，煙煤干餾形成焦炭，由四大焦爐機車共同配合，完成推焦作業，爐框、爐底、淌焦板等處殘留的焦油、次焦等需清除，以確保爐門關閉密封安全，才可以進行正常生產。

據美國EIA(Energy Information Agency)統計和中國CCIA(China's CokingIndustry Association)報道，目前國內外焦化行業焦爐爐前作業一直是高溫、高污染的特殊崗位，至今仍然依賴于人工操作清除炭化室門前的余煤、爐頭焦以及淌焦板上黏附的焦油、瀝青等物質。

焦爐推焦作業時，由人工清掃推焦后的爐口余焦、爐底淌焦板，敞開爐門作業時的高溫爐墻熱輻射及焦油高溫揮發等使作業環境非常惡劣，勞動強度非常大，對爐口操作工傷害巨大，同時也造成大量的有害和污染物揮發和泄漏，嚴重污染周邊環境。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種焦爐爐前清掃設備，其能夠替代人工操作實現自動清掃功能且具有柔性清掃的特點。

為解決上述問題，本發明的技術方案為：

一種焦爐爐前清掃設備，包括清掃機器人、用于移動所述清掃機器人的移動平臺、設置在控制室的控制終端；

其中，

所述移動平臺設置在焦爐組前面，所述清掃機器人放置在所述移動平臺的上表面，所述移動平臺用于將所述清掃機器人移動至需要清掃的焦爐爐門前；

所述清掃機器人清掃的位置包括所述焦爐爐門底部、焦爐爐門內壁、焦爐爐門鏡面以及放置在焦爐爐門前的淌焦板；

所述控制終端控制所述清掃機器人以及所述移動平臺工作。

根據本發明一實施例，所述清掃機器人包括機器人控制箱、用于給所述清掃機器人提供動力的機器人動力系統、機器人底座、機械臂以及末端清掃裝置；

其中，

所述機器人控制箱接收所述控制終端的控制信號控制所述清掃機器人工作，并將所述清掃機器人的工作數據反饋給所述控制終端；

所述控制終端記錄所述清掃機器人的工作數據；

所述工作數據包括所述清掃機器人工作時焦爐的位置編號、對應的清掃軌跡、清掃的力度以及速度。

根據本發明一實施例，所述機械臂包括機器人上臂、機器人下臂、機器人手腕；

所述機器人下臂的第一端部通過第一關節與所述機器人底座活動連接，所述機器人下臂的第二端部通過第二關節與所述機器人上臂的第一端部活動連接、所述機器人上臂的第二端部通過第三關節與所述機器人手腕的第一端部活動連接；

所述末端清掃裝置與所述機器人手腕的第二端部可拆卸的固連。

根據本發明一實施例，所述末端清掃裝置包括與所述機器人手腕的第二端部固連的推桿、設置在所述推桿的末端的清掃推板。

根據本發明一實施例，所述清掃推板的側面設置有鋼絲刷毛。

根據本發明一實施例，所述鋼絲刷毛為2-4公分。