[發(fā)明專利]一種焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711308877.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN108102671B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉斌;孫海燕;于天洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): C10B43/00
• 分類號(hào): C10B43/00;C10B43/04;C10B31/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，包括清掃機(jī)器人、用于移動(dòng)所述清掃機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)、設(shè)置在控制室的控制終端；

其中，

所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在焦?fàn)t組前面，所述清掃機(jī)器人放置在所述移動(dòng)平臺(tái)的上表面，所述移動(dòng)平臺(tái)用于將所述清掃機(jī)器人移動(dòng)至需要清掃的焦?fàn)t爐門前；

所述清掃機(jī)器人清掃的位置包括所述焦?fàn)t爐門底部、焦?fàn)t爐門內(nèi)壁、焦?fàn)t爐門鏡面以及放置在焦?fàn)t爐門前的淌焦板；

所述控制終端控制所述清掃機(jī)器人以及所述移動(dòng)平臺(tái)工作；

所述清掃機(jī)器人包括機(jī)器人控制箱、用于給所述清掃機(jī)器人提供動(dòng)力的機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)、機(jī)器人底座、機(jī)械臂以及末端清掃裝置；

其中，

所述機(jī)器人控制箱接收所述控制終端的控制信號(hào)控制所述清掃機(jī)器人工作，并將所述清掃機(jī)器人的工作數(shù)據(jù)反饋給所述控制終端；

所述機(jī)械臂設(shè)置有與所述機(jī)器人控制箱電連接的力矩反饋，所述力矩反饋檢測所述機(jī)械臂的各個(gè)傳動(dòng)軸的力矩大小；所述機(jī)器人控制箱根據(jù)所述各個(gè)傳動(dòng)軸的的力矩大小實(shí)時(shí)調(diào)整清掃路徑以及清掃速度；

所述控制終端記錄所述清掃機(jī)器人的工作數(shù)據(jù)；

所述工作數(shù)據(jù)包括所述清掃機(jī)器人工作時(shí)焦?fàn)t的位置編號(hào)、對(duì)應(yīng)的清掃軌跡、清掃的力度以及速度。

2.如權(quán)利要求1所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械臂包括機(jī)器人上臂、機(jī)器人下臂、機(jī)器人手腕；

所述機(jī)器人下臂的第一端部通過第一關(guān)節(jié)與所述機(jī)器人底座活動(dòng)連接，所述機(jī)器人下臂的第二端部通過第二關(guān)節(jié)與所述機(jī)器人上臂的第一端部活動(dòng)連接、所述機(jī)器人上臂的第二端部通過第三關(guān)節(jié)與所述機(jī)器人手腕的第一端部活動(dòng)連接；

所述末端清掃裝置與所述機(jī)器人手腕的第二端部可拆卸的固連。

3.如權(quán)利要求2所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述末端清掃裝置包括與所述機(jī)器人手腕的第二端部固連的推桿、設(shè)置在所述推桿的末端的清掃推板。

4.如權(quán)利要求3所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述清掃推板的側(cè)面設(shè)置有鋼絲刷毛。

5.如權(quán)利要求4所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述鋼絲刷毛為2-4公分。

6.如權(quán)利要求2所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)具有六自由度的六軸傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

7.如權(quán)利要求2所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)處設(shè)置有與所述機(jī)器人控制箱電性連接的力矩反饋，所述力矩反饋檢測所述第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)處各個(gè)傳動(dòng)軸的力矩大小；

所述機(jī)器人控制箱根據(jù)所述各個(gè)傳動(dòng)軸的力矩大小實(shí)時(shí)調(diào)整清掃路徑以及清掃速度。

8.如權(quán)利要求7所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，在對(duì)所述焦?fàn)t爐門底部進(jìn)行清掃時(shí)，所述機(jī)器人控制箱根據(jù)所述各個(gè)傳動(dòng)軸的力矩大小，還包括，實(shí)時(shí)調(diào)整清掃的高度和清掃的深度。

9.如權(quán)利要求1所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)包括電動(dòng)系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)；

其中，

在清掃所述焦?fàn)t爐門內(nèi)壁、所述焦?fàn)t爐門鏡面以及所述淌焦板時(shí)，采用電動(dòng)系統(tǒng)；

在清掃所述焦?fàn)t爐門底部時(shí)，采用電動(dòng)系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)相結(jié)合的方式。

10.如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述焦?fàn)t爐前清掃設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)器人底座設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)。