[發(fā)明專(zhuān)利]一種磁力計(jì)校準(zhǔn)更新的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711308499.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108180924B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳維亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;吳昊

本發(fā)明公開(kāi)了一種磁力計(jì)校準(zhǔn)更新的方法和裝置，該方法包括：步驟S1，根據(jù)地磁傳感器實(shí)時(shí)采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓；步驟S2，將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域，計(jì)算落在各個(gè)區(qū)域的所述擬合橢圓的邊界點(diǎn)坐標(biāo)的均值，將均值作為邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；步驟S3，根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)和保存的邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓；對(duì)新的擬合橢圓重復(fù)步驟S2至步驟S3，實(shí)現(xiàn)所述磁力計(jì)的校準(zhǔn)更新，克服了因磁力計(jì)使用過(guò)程中受到新的干擾造成采集的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，影響校準(zhǔn)結(jié)果的問(wèn)題，用戶(hù)體驗(yàn)較好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及磁力計(jì)領(lǐng)域，特別涉及一種磁力計(jì)校準(zhǔn)更新的方法和裝置。

背景技術(shù)

磁力計(jì)是九軸傳感器中最容易受干擾的，磁力計(jì)校準(zhǔn)又是計(jì)算航向角的重要因子，所以對(duì)磁力計(jì)的校準(zhǔn)尤為重要。在磁力計(jì)的初始化校準(zhǔn)中經(jīng)過(guò)一系列算法獲得擬合橢圓，橢圓擬合完成后，會(huì)再經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)、平移、縮放等處理，將中心不在坐標(biāo)原點(diǎn)的傾斜橢圓通過(guò)幾何變換變?yōu)橹行脑谧鴺?biāo)原點(diǎn)的圓，從而實(shí)現(xiàn)去除軟磁和硬磁干擾的地磁校準(zhǔn)。傳統(tǒng)算法在做完初始化磁力計(jì)校準(zhǔn)后，后續(xù)沒(méi)有后臺(tái)自動(dòng)更新過(guò)程。磁力計(jì)使用時(shí)的外部環(huán)境還可能收到新的干擾，如手機(jī)等，需要算法在后臺(tái)進(jìn)行實(shí)時(shí)的更新矯正，否則將造成磁力計(jì)后續(xù)采集的是受到硬鐵或軟鐵干擾的數(shù)據(jù)，使磁力計(jì)采集的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，造成用戶(hù)體驗(yàn)感較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供的一種磁力計(jì)校準(zhǔn)更新的方法和裝置，以解決或部分解決上述的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種磁力計(jì)校準(zhǔn)更新的方法，該方法包括：

步驟S1，根據(jù)地磁傳感器實(shí)時(shí)采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓；

步驟S2，將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域，計(jì)算落在各個(gè)區(qū)域的所述擬合橢圓的邊界點(diǎn)坐標(biāo)的均值，將均值作為邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；

步驟S3，根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)和保存的邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓；

對(duì)新的擬合橢圓重復(fù)步驟S2至步驟S3，實(shí)現(xiàn)所述磁力計(jì)的校準(zhǔn)更新。

可選地，

所述根據(jù)地磁傳感器實(shí)時(shí)采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓包括：

對(duì)地磁傳感器實(shí)時(shí)采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；

基于排序后的數(shù)據(jù)點(diǎn)，找到最外層點(diǎn)；

基于所述最外層點(diǎn)，使用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得擬合橢圓。

可選地，

所述將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域包括：

根據(jù)所述擬合橢圓的一般方程，計(jì)算得到所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)；

將所述最外層點(diǎn)的坐標(biāo)作為所述擬合橢圓的邊界點(diǎn)坐標(biāo)；

計(jì)算所述邊界點(diǎn)坐標(biāo)與中心位置坐標(biāo)組成的向量與水平正方向向量的夾角，根據(jù)所述夾角，將以所述擬合橢圓中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域。

可選地，

所述根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計(jì)數(shù)據(jù)和保存的邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)，對(duì)所述磁力計(jì)進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓包括：

對(duì)地磁傳感器新采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計(jì)數(shù)據(jù)和保存的邊界點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，得到混合數(shù)據(jù)點(diǎn)；

找到所述混合數(shù)據(jù)點(diǎn)中的最外層點(diǎn)；

基于所述混合數(shù)據(jù)點(diǎn)中的最外層點(diǎn)，利用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得新的擬合橢圓。

可選地，