[發(fā)明專利]一種磁力計校準(zhǔn)更新的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711308499.2
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108180924B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳維亮
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;吳昊

1.一種磁力計校準(zhǔn)更新的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1，根據(jù)地磁傳感器實時采集的磁力計數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓；

步驟S2，將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域，計算落在各個區(qū)域的所述擬合橢圓的邊界點坐標(biāo)的均值，將均值作為邊界點數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；

步驟S3，根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計數(shù)據(jù)和保存的邊界點數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓；

對新的擬合橢圓重復(fù)步驟S2至步驟S3，實現(xiàn)所述磁力計的校準(zhǔn)更新；

所述將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域包括：

根據(jù)所述擬合橢圓的一般方程，計算得到所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)；

將最外層點的坐標(biāo)作為所述擬合橢圓的邊界點坐標(biāo)；

計算所述邊界點坐標(biāo)與中心位置坐標(biāo)組成的向量與水平正方向向量的夾角，根據(jù)所述夾角，將以所述擬合橢圓中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域；

所述劃分的若干區(qū)域的個數(shù)至少為五個，每個區(qū)域中最多保存一個邊界數(shù)據(jù)點，保存的邊界數(shù)據(jù)點總數(shù)至少為五個。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)地磁傳感器實時采集的磁力計數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓包括：

對地磁傳感器實時采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；

基于排序后的數(shù)據(jù)點，找到最外層點；

基于所述最外層點，使用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得擬合橢圓。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計數(shù)據(jù)和保存的邊界點數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓包括：

對地磁傳感器新采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計數(shù)據(jù)和保存的邊界點數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，得到混合數(shù)據(jù)點；

找到所述混合數(shù)據(jù)點中的最外層點；

基于所述混合數(shù)據(jù)點中的最外層點，利用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得新的擬合橢圓。

4.一種磁力計校準(zhǔn)更新的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

初始校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)地磁傳感器實時采集的磁力計數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行初始校準(zhǔn)獲得擬合橢圓；

分區(qū)域保存模塊，用于將以所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域，計算落在各個區(qū)域的所述擬合橢圓的邊界點坐標(biāo)的均值，將均值作為邊界點數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；

再次校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)地磁傳感器新采集的磁力計數(shù)據(jù)和保存的邊界點數(shù)據(jù)，對所述磁力計進(jìn)行再次校準(zhǔn)獲得新的擬合橢圓，并返回所述分區(qū)域保存模塊，實現(xiàn)所述磁力計的校準(zhǔn)更新；

所述分區(qū)域保存模塊，具體用于根據(jù)所述擬合橢圓的一般方程，計算得到所述擬合橢圓的中心位置坐標(biāo)，將最外層點的坐標(biāo)作為所述擬合橢圓的邊界點坐標(biāo)，計算所述邊界點坐標(biāo)與中心位置坐標(biāo)組成的向量與水平正方向向量的夾角，根據(jù)所述夾角，將以所述擬合橢圓中心位置坐標(biāo)為中心的空間區(qū)域劃分為若干區(qū)域；所述劃分的若干區(qū)域的個數(shù)至少為五個，每個區(qū)域中最多保存一個邊界數(shù)據(jù)點，保存的邊界數(shù)據(jù)點總數(shù)至少為五個。

5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述初始校準(zhǔn)模塊，具體用于對地磁傳感器實時采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，基于排序后的數(shù)據(jù)點，找到最外層點；基于所述最外層點，使用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得擬合橢圓；

所述再次校準(zhǔn)模塊，具體用于對地磁傳感器新采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的磁力計數(shù)據(jù)和保存的邊界點數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，得到混合數(shù)據(jù)點，找到所述混合數(shù)據(jù)點中的最外層點，基于所述混合數(shù)據(jù)點中的最外層點，利用最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合獲得新的擬合橢圓。

6.一種磁力計校準(zhǔn)更新的裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間通過內(nèi)部總線通訊連接，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被所述處理器執(zhí)行時能夠?qū)崿F(xiàn)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法。