[發明專利]基于點云的定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201711307152.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108036793B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開了一種基于點云的定位方法、裝置及電子設備。其中，方法包括：接收到當前幀點云數據后，根據與待定位物體相對應的環境地圖確定當前幀點云數據的上一幀點云數據；根據上一幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與上一幀點云數據進行初次匹配；根據當前幀點云數據與上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息；根據當前幀點云數據的定位方位信息對待定位物體進行定位。利用本發明方案，能夠使待定位物體即使在無衛星定位信號時也能夠實現實時定位和建圖的功能，并且能夠利用獲取的多幀點云數據來實現對機器人的準確定位。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種基于點云的定位方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著科技的發展，以及人們對生活質量的要求的不斷增高，智能機器人逐漸出現在人們的日常生活中，比如清掃機器人、工業機器人、服務機器人、倉庫里搬運貨物的機器人等。為了了解機器人的工作情況，需要對機器人進行實時定位，從而獲取機器人的行走路線以及所在位置。

然而，發明人在實現本發明的過程中發現，現有的機器人在室內工作的時候，大多利用衛星定位技術進行定位。但是，當機器人工作于無衛星定位信號的工作環境時，則不能實現其定位的功能。由此可見，現有技術中缺少一種能夠很好解決上述問題的能夠用于各種工作環境的基于點云的定位方法、裝置及電子設備。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的基于點云的定位方法、裝置及電子設備。

根據本發明的一個方面，提供了一種基于點云的定位方法，包括：

接收到當前幀點云數據后，根據與待定位物體相對應的環境地圖確定所述當前幀點云數據的上一幀點云數據；

根據上一幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與上一幀點云數據進行初次匹配；

根據當前幀點云數據與上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息；

根據當前幀點云數據的定位方位信息對待定位物體進行定位。

可選地，所述根據當前幀點云數據與所述上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息的步驟之后，進一步包括步驟：

根據所述當前幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與所述環境地圖進行二次匹配；

根據當前幀點云數據與所述環境地圖的二次匹配結果對所述當前幀點云數據的定位方位信息進行修正，得到當前幀點云數據的修正后的定位方位信息。

可選地，所述得到當前幀點云數據的修正后的定位方位信息的步驟之后，進一步包括：

根據所述當前幀點云數據的修正后的定位方位信息，將所述當前幀點云數據加載到所述環境地圖上，以實現所述環境地圖的更新。

可選地，所述根據所述當前幀點云數據的定位方位信息對所述待定位物體進行定位的步驟具體包括：

根據所述當前幀點云數據的修正后的定位方位信息對所述待定位物體進行定位。

可選地，所述根據當前幀點云數據與所述上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息的步驟具體包括：

根據所述初次匹配結果確定所述待定位物體相對于所述上一幀點云數據的定位方位信息的位移變化量；

根據所述上一幀點云數據的定位方位信息以及所述位移變化量，確定當前幀點云數據的定位方位信息。

可選地，所述根據所述上一幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與所述上一幀點云數據進行初次匹配的步驟具體包括：

獲取生成所述當前幀點云數據時所述待定位物體的預估方位信息；