[發明專利]基于點云的定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201711307152.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108036793B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種基于點云的定位方法，包括：

接收到當前幀點云數據后，根據與待定位物體相對應的環境地圖確定所述當前幀點云數據的上一幀點云數據；

根據所述上一幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與所述上一幀點云數據進行初次匹配；

根據當前幀點云數據與所述上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息；

根據所述當前幀點云數據的定位方位信息對所述待定位物體進行定位；

其中，所述根據當前幀點云數據與所述上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息的步驟之后，進一步包括步驟：

根據所述當前幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與所述環境地圖進行二次匹配；

根據當前幀點云數據與所述環境地圖的二次匹配結果對所述當前幀點云數據的定位方位信息進行修正，得到當前幀點云數據的修正后的定位方位信息；

所述根據所述當前幀點云數據的定位方位信息對所述待定位物體進行定位的步驟具體包括：

根據所述當前幀點云數據的修正后的定位方位信息對所述待定位物體進行定位；

其中，所述根據所述上一幀點云數據的定位方位信息，將當前幀點云數據與所述上一幀點云數據進行初次匹配的步驟具體包括：

獲取生成所述當前幀點云數據時所述待定位物體的預估方位信息；

根據所述上一幀點云數據的定位方位信息以及所述預估方位信息，確定初次定位范圍；其中，所述初次定位范圍內包含多個定位位置點；

分別針對每個定位位置點，將當前幀點云數據加載到該定位位置點，針對加載到該定位位置點的當前點云數據以及所述上一幀點云數據進行匹配運算，根據運算結果確定能夠使當前幀點云數據與所述上一幀點云數據相互匹配的定位位置點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述得到當前幀點云數據的修正后的定位方位信息的步驟之后，進一步包括：

根據所述當前幀點云數據的修正后的定位方位信息，將所述當前幀點云數據加載到所述環境地圖上，以實現所述環境地圖的更新。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據當前幀點云數據與所述上一幀點云數據的初次匹配結果確定當前幀點云數據的定位方位信息的步驟具體包括：

根據所述初次匹配結果確定所述待定位物體相對于所述上一幀點云數據的定位方位信息的位移變化量；

根據所述上一幀點云數據的定位方位信息以及所述位移變化量，確定當前幀點云數據的定位方位信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述匹配運算包括：平方差運算。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預估方位信息包括：位移信息以及角度信息，則所述獲取生成所述當前幀點云數據時所述待定位物體的預估方位信息的步驟具體包括：

通過設置在所述待定位物體上的角度傳感器確定生成當前幀點云數據時，所述待定位物體的角度信息；

通過設置在所述待定位物體上的距離傳感器確定生成當前幀點云數據時，所述待定位物體的位移信息；

根據所述角度信息以及所述位移信息確定在生成當前幀點云數據時所述待定位物體的預估方位信息。