[發明專利]一種苗床搬運車及一種苗床搬運方法

有效

• 申請號: 201711306319.7
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107804714B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 孟凡光;毋榼
• 申請（專利權）人: 京鹍（北京）農業科技有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 崔自京

1.一種苗床搬運車的苗床搬運方法，其特征在于，包括：

控制器向水平移動單元發送起點移動指令；

所述水平移動單元根據所述起點移動指令，移動到搬運起點；

所述控制器向豎直移動單元發送第一高度調節指令；

所述豎直移動單元根據所述第一高度調節指令，將搬運單元移動到裝載的高度；

所述搬運單元實時監測是否存在待搬運苗床，當監測到存在所述待搬運苗床時，向所述控制器發送苗床達到信號；

所述控制器在接收到所述搬運單元發來的所述苗床達到信號時，向所述搬運單元發送裝載指令；

所述搬運單元根據所述裝載指令，裝載所述待搬運苗床；

在裝載完畢后，所述控制器向所述水平移動單元發送終點移動指令；

所述水平移動單元根據所述終點移動指令，移動到搬運終點，當移動到所述搬運終點時，發出終點到達信號；

在裝載完畢后，所述控制器向所述豎直移動單元發送第二高度調節指令；

所述豎直移動單元根據所述第二高度調節指令，將所述搬運單元移動到卸載的高度；

所述控制器在接收到所述水平移動單元發來的終點達到信號時，向所述搬運單元發送卸載指令；

所述搬運單元根據所述卸載指令，卸載所述待搬運苗床。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述水平移動單元包括水平移動電機、水平移動傳感器和移動部件，所述起點移動指令包括起點開始信號和起點結束信號，以及，所述終點移動指令包括終點開始信號和終點結束信號的情況下，

所述控制器向水平移動單元發送起點移動指令，所述水平移動單元根據所述起點移動指令，移動到搬運起點，包括：

所述控制器向所述水平移動電機發送所述起點開始信號；

所述水平移動電機在接收到所述起點開始信號時，啟動正轉，帶動所述移動部件向所述搬運起點移動；

所述水平移動傳感器在所述控制器發出所述起點開始信號時，實時監測是否到達所述搬運起點，當到達所述搬運起點時，向所述控制器發送到達起點信號；

所述控制器在接收到所述水平移動傳感器發來的所述到達起點信號時，向所述水平移動電機發送所述起點結束信號；

所述水平移動電機在接收到所述起點結束信號時，停止轉動；

所述在裝載完畢后，所述控制器向所述水平移動單元發送終點移動指令，所述水平移動單元根據所述終點移動指令，移動到搬運終點，當移動到所述搬運終點時，發出終點到達信號，包括：

在裝載完畢后，所述控制器向所述水平移動電機發送所述終點開始信號；

所述水平移動電機在接收所述終點開始信號時，啟動反轉，帶動所述移動部件向所述搬運終點移動；

所述水平移動傳感器在所述控制器發出所述終點開始信號時，實時監測是否到達所述搬運終點，當到達所述搬運終點時，向所述控制器發送所述終點達到信號；

所述控制器在接收到所述水平移動傳感器發來的所述終點到達信號時，向所述水平移動電機發送所述終點結束信號；

所述水平移動電機在接收所述終點結束信號時，停止轉動。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

在所述豎直移動單元包括提升電機、下降下限位開關和提升上限位開關，所述第一高度調節指令包括下降開始信號和下降結束信號，以及，所述第二高度調節指令包括上升開始信號和上升結束信號的情況下，

所述控制器向豎直移動單元發送第一高度調節指令，所述豎直移動單元根據所述第一高度調節指令，將搬運單元移動到裝載的高度，包括：

所述控制器向所述提升電機發送所述下降開始信號；

所述提升電機在接收到所述下降開始信號時，啟動反轉，帶動所述搬運單元向下移動；

在所述搬運單元移動到下限位時，所述下降下限位開關向所述控制器發出下限位信號；

所述控制器在接收到所述下降下限位開關發來的所述下限位信號時，向所述提升電機發送所述下降結束信號；

所述提升電機在接收到所述下降結束信號時，停止轉動；

所述控制器向所述豎直移動單元發送第二高度調節指令，所述豎直移動單元根據所述第二高度調節指令，將所述搬運單元移動到卸載的高度，包括：

所述控制器向所述提升電機發送所述上升開始信號；

所述提升電機在接收到所述上升開始信號時，啟動正轉，帶動所述搬運單元向上移動；

當所述搬運單元移動到上限位時，所述提升上限位開關向所述控制器發出上限位信號；

所述控制器在接收到所述提升上限位開關發來的所述上限位信號時，向所述提升電機發送上升結束信號；

所述提升電機在接收到所述上升結束信號時，停止轉動；

和/或，

在所述搬運單元包括驅動模塊、檢測開關和搬運機械手的情況下，

所述搬運單元實時監測是否存在待搬運苗床，當監測到存在所述待搬運苗床時，向所述控制器發送苗床達到信號，包括：

所述檢測開關實時檢測是否存在所述待搬運苗床，當監測到存在所述待搬運苗床時，向所述控制器發送所述苗床達到信號；

所述控制器在接收到所述搬運單元發來的所述苗床達到信號時，向所述搬運單元發送裝載指令，包括：

所述控制器在接收到所述檢測開關發來的所述苗床達到信號時，向所述驅動模塊發送所述裝載指令；

所述搬運單元根據所述裝載指令，裝載所述待搬運苗床，包括：

所述驅動模塊在接收到所述裝載指令時，驅動所述搬運機械手運動，利用所述搬運機械手裝載所述待搬運苗床；

所述控制器在接收到所述水平移動單元發來的終點達到信號時，向所述搬運單元發送卸載指令，包括：

所述控制器當接收所述水平移動單元發來的所述終點達到信號時，向所述驅動模塊發送所述卸載指令；

所述搬運單元根據所述卸載指令，卸載所述待搬運苗床，包括：

所述驅動模塊在接收到所述卸載指令時，驅動所述搬運機械手運動，利用所述搬運機械手卸載所述待搬運苗床。