[發明專利]一種安防效果好的小區巡邏機器人

在審

• 申請號: 201711306127.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108062519A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 朱明君
• 申請（專利權）人: 朱明君
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種安防效果好的小區巡邏機器人，其特征在于，包括運動驅動裝置、目標檢測裝置、目標識別裝置和預警裝置，所述行走驅動裝置用于驅動巡邏機器人在巡邏區域移動，所述目標檢測裝置用于對巡邏區域的運動目標進行檢測，所述目標識別裝置用于對檢測到的目標進行識別，發現危險目標時向預警裝置發出預警信號，所述預警裝置用于接收預警信號，發出警報。

2.根據權利要求1所述的安防效果好的小區巡邏機器人，其特征在于，所述目標檢測裝置包括分割模塊、分類模塊、建模模塊、檢測模塊和檢測評估模塊，所述分割模塊用于分割出場景中的運動像素，所述分類模塊用于將運動像素劃分為動態背景像素和運動目標像素兩類，所述建模模塊用于對動態背景像素和運動目標像素構建高斯混合模型，所述檢測模塊用于根據高斯混合模型對運動目標進行檢測，所述檢測評估模塊用于對檢測效果進行評估。

3.根據權利要求2所述的安防效果好的小區巡邏機器人，其特征在于，所述分割模塊用于分割出場景中的運動像素，具體為：

設RLi(x,y)和GP(x,y)分別表示視頻序列的第i幀圖像和當前的背景圖像，則第i幀圖像的運動像素為：

式中，Si(x,y)表示第i幀圖像的運動像素，FVi表示設定閾值。

4.根據權利要求3所述的安防效果好的小區巡邏機器人，其特征在于，所述分類模塊用于將運動像素劃分為動態背景像素和運動目標像素兩類，包括第一分類單元、第二分類單元和綜合分類單元，所述第一分類單元用于獲取運動像素的一次分類結果，所述第二分類單元用于獲取運動像素的二次分類結果，所述綜合分類單元根據一次分類結果和二次分類結果獲取運動像素的最終分類結果。

5.根據權利要求4所述的安防效果好的小區巡邏機器人，其特征在于，所述第一分類單元用于獲取運動像素的一次分類結果，具體為：在視頻圖像序列中，選定兩個區域：有動態背景的區域和有運動目標的區域，在這兩個選定的區域中，采用塊匹配方式計算出每個運動像素的運動向量，根據運動向量的幅度分量r和角度分量θ繪制運動向量直方圖；根據運動向量直方圖和運動像素的關系將運動像素劃分為動態背景像素和運動目標像素兩類，作為一次分類結果。