[發明專利]一種巡邏效果好的電動巡邏車

有效

• 申請號: 201711305691.6
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108032737B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 何旭連
• 申請（專利權）人: 臺州市黃巖恒龍工藝品有限公司
• 主分類號: B60L8/00
• 分類號: B60L8/00;B60L1/00;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

1.一種巡邏效果好的電動巡邏車，其特征在于，包括電源系統、規劃系統、避障系統、監控系統和通信系統，所述規劃系統用于確定巡邏區域和巡邏路線，所述避障系統用于巡邏車躲避障礙物，所述監控系統包括圖像獲取子系統和圖像穩像子系統，所述圖像獲取子系統用于獲取巡邏視頻圖像，所述圖像穩像子系統用于對巡邏視頻圖像進行穩像處理，所述通信系統用于將穩像處理后的巡邏視頻圖像上傳至互聯網，所述電源系統包括太陽能電池板和蓄電池，所述太陽能電池板將轉化的電能存儲在蓄電池中，所述蓄電池用于向所述規劃系統、避障系統、監控系統和通信系統供電。

2.根據權利要求1所述的巡邏效果好的電動巡邏車，其特征在于，所述圖像穩像子系統包括一次處理模塊、二次處理模塊、三次處理模塊、四次處理模塊、五次處理模塊和六次處理模塊，所述一次處理模塊用于輸入巡邏視頻圖像，所述二次處理模塊用于對輸入的視頻圖像進行濾波處理，所述三次處理模塊用于確定濾波后視頻圖像的全局運動向量，所述四次處理模塊用于根據全局運動向量確定視頻圖像的運動補償向量，所述五次處理模塊用于根據運動補償向量對圖像進行穩像處理，由運動補償向量矯正當前圖像的位置，并輸出處理后的視頻圖像，所述六次處理模塊用于對輸出視頻圖像的穩像效果進行評價。

3.根據權利要求2所述的巡邏效果好的電動巡邏車，其特征在于，所述三次處理模塊包括一次處理單元、二次處理單元、三次處理單元和四次處理單元，所述一次處理單元用于在監控視頻每幀圖像上，選取面積相等的若干個圖像子塊，所述二次處理單元用于在已選取的每個圖像子塊匹配區間內平移圖像子塊，確定與圖像子塊匹配的參考圖像區域。

4.根據權利要求3所述的巡邏效果好的電動巡邏車，其特征在于，所述三次處理單元用于確定各圖像子塊相對參考圖像相應區域的局部運動向量，具體為：采用下式獲取圖像子塊的局部運動向量：上述式子中，(k,l)表示圖像子塊的局部運動向量，arg min RU(k,l)表示RU(k,l)取最小值時(k,l)的值，Kmax和Lmin分別為圖像子塊在水平方向和垂直方向的搜索范圍，其中，上述式子中，RU(k,l)表示圖像子塊之間的匹配值，k和l分別表示圖像子塊水平方向的移動量和垂直方向的移動量，最小單位是1個像素，s′表示參考幀的圖像子塊，s表示當前幀的圖像子塊，N1和N2分別為圖像子塊的寬度和高度。

5.根據權利要求4所述的巡邏效果好的電動巡邏車，其特征在于，所述四次處理單元用于根據各圖像子塊的局部運動向量確定視頻圖像的全局運動向量，具體為：通過三次處理單元每個圖像子塊的局部運動向量，設局部運動向量為Li，其中，1＜＜m，m為每幅圖像的圖像子塊的數目；確定視頻圖像全局運動向量QK：