[發明專利]一種視覺檢測的目標恢復方法和系統

在審

• 申請號: 201711301413.3
• 申請日: 2017-12-10
• 公開（公告）號: CN107886542A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 劉成良;陶建峰;劉翔鵬;雷軍波;楊泰春;郭雋俠;李衛星;李琳
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/38;G06T5/00;G06T17/10
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙)11489
• 代理人: 陳超

本發明公開了一種視覺檢測的目標恢復方法和系統，屬于機器視覺技術領域。其中，該目標恢復方法包括：對獲取到的目標圖像進行預處理，得到多個像素塊；對每一個像素塊構建相應的cvBlob；基于每個像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊；將漏檢像素塊相連，得到恢復后目標物。本發明能夠提高桿狀剛體的檢測速度，降低漏檢率。

技術領域

本發明屬于機器視覺技術領域，涉及一種視覺檢測的目標恢復方法和系統。

背景技術

機器視覺在工程機械方面應用廣泛，如工作狀態監測，自主導航輔助,生產線產品良率監測等，但相機獲取的圖像顏色受環境光照條件影響較大，不同時間和場景下得到的圖像顏色差異可能很大，給圖像定量分析的精度和準確性都帶來了困難。

大部分相機都內置白平衡自動調節系統，相機內部的白平衡自動調節系統能在一定程度上補償光照變化帶來的色彩的不一致，但是其作用十分有限，對于目標物體的精確檢測來說遠遠不夠。

現有的目標物體檢測方法應用較廣泛的有Viola-Jones算法，SVM算法，神經網絡算法，還有基于目標物體顏色的算法。其中，基于目標物體顏色的算法簡單實用，應用廣泛，其余算法則比較復雜，這些算法雖然在特定的環境下有較高的精度，但是局限性也比較明顯。由于工程機械所處的背景環境往往比較復雜，光照條件也會時常發生變化，因此在預處理步驟所得到的圖像中會有相當多的噪聲像素塊，而能減少噪聲像素塊的預處理步驟往往會將目標桿狀剛體對應的像素塊割裂成許多不連續的小像素塊，由于小像素塊的多個幾何特征過于相似，很難進行分類，造成目標物恢復難度加大。

發明內容

(一)發明目的

本發明的目的是提供一種檢測速度快、漏檢率低的視覺檢測的目標恢復方法和系統。

(二)技術方案

為解決上述問題，本發明的第一方面提供了一種視覺檢測的目標恢復方法，包括：對獲取到的目標圖像進行預處理，得到多個像素塊；對每一個像素塊構建相應的cvBlob；基于每個像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊；將漏檢像素塊相連，得到恢復后目標物。

根據本發明的另一個方面，一種視覺檢測的目標恢復系統，包括：預處理模塊，用于對獲取到的目標圖像進行預處理，得到多個像素塊；構建模塊，用于對每一個像素塊構建相應的cvBlob；漏檢像素塊檢測模塊，用于基于每個像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊；連接模塊，用于將漏檢像素塊相連，得到恢復后目標物。

根據本發明實施例的另一個方面，提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，計算機指令用于使計算機執行上述任一種視覺檢測的目標恢復方法。

根據本發明實施例的另一個方面，提供一種計算機程序產品，計算機程序產品包括存儲在非暫態計算機可讀存儲介質上的計算機程序，計算機程序包括程序指令，當程序指令被計算機執行時，使計算機執行上述任一種視覺檢測的目標恢復方法。

本發明是對獲取到的目標圖像進行預處理，然后利用cvBlob提取的像素塊幾何信息，檢測得到表征目標物某一部分的零散像素塊，然后在零散像素塊中確定漏檢像素塊，并將其余像素塊作為噪聲濾除，最后將漏檢像素塊的幾何重心相連，得到恢復后目標物，完成目標物視覺檢測、去噪及目標恢復。

(三)有益效果

本發明的上述技術方案具有如下有益的技術效果：本發明通過對獲取到的目標圖像進行預處理，然后對經預處理得到的多個像素塊構建cvBlob，利用cvBlob的幾何信息在多個像素塊中，檢測表征目標物某部分的像素塊，再將漏檢像素塊相連，得到完整目標物，從而完成對目標物的恢復，不僅能夠消除復雜背景環境及不斷變化的光照(曝光不足及過曝)帶來的不連續像素塊的影響，應用相對簡潔的幾何信息還能夠提高桿狀剛體的檢測速度，且對于不連續像素塊的連接可以有效的降低漏檢率。