[發明專利]一種視覺檢測的目標恢復方法和系統

在審

• 申請號: 201711301413.3
• 申請日: 2017-12-10
• 公開（公告）號: CN107886542A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 劉成良;陶建峰;劉翔鵬;雷軍波;楊泰春;郭雋俠;李衛星;李琳
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/38;G06T5/00;G06T17/10
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙)11489
• 代理人: 陳超

1.一種視覺檢測的目標恢復方法，其特征在于，包括：

對獲取到的目標圖像進行預處理，得到多個像素塊；

對每一個所述像素塊構建相應的cvBlob；

基于每個所述像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊，所述基于每個所述像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊的步驟包括：對每一個所述像素塊構建相應的二維cvBlob；對每個所述二維cvBlob進行三維重建，得到多個三維cvBlob；將所述三維cvBlob與目標物進行三維信息的匹配；若二者匹配不成功，認為所述三維cvBlob對應的所述像素塊為可能漏檢像素塊；在所述可能漏檢像素塊中確定漏檢像素塊；其中，在所述可能漏檢像素塊中確定漏檢像素塊的步驟包括：將所述可能漏檢像素塊的cvBlob的幾何信息與幾何信息閾值進行比較，其中，所述幾何信息為：長度、寬度和重心傾角，所述幾何信息閾值為：長度閾值、寬度閾值和重心傾角閾值；若所述可能漏檢像素塊的cvBlob的幾何信息大于或等于所述幾何信息閾值時，確定所述可能漏檢像素塊為漏檢像素塊；

將所述漏檢像素塊相連，得到恢復后目標物。

2.根據權利要求1所述的一種視覺檢測的目標恢復方法，將所述漏檢像素塊相連的步驟包括：

基于每個所述漏檢像素塊的cvBlob，獲取與其毗鄰的漏檢像素塊的cvBlob；

將每一個所述漏檢像素塊的cvBlob和所述與其毗鄰的漏檢像素塊的cvBlob的幾何重心相連，得到恢復后目標物。

3.一種視覺檢測的目標恢復系統，其特征在于，包括：

預處理模塊，用于對獲取到的目標圖像進行預處理，得到多個像素塊；

構建模塊，用于對每一個像素塊構建相應的cvBlob；

漏檢像素塊檢測模塊，用于基于每個像素塊的cvBlob的幾何信息，檢測漏檢像素塊，所述漏檢像素塊檢測模塊包括：構建子模塊，用于對每一個所述像素塊構建相應的二維cvBlob；三維重建子模塊，用于對每個所述二維cvBlob進行三維重建，得到多個三維cvBlob；匹配子模塊，用于將所述三維cvBlob與目標物進行三維信息的匹配；若二者匹配不成功，則認為所述三維cvBlob對應的所述像素塊為可能漏檢像素塊；漏檢像素塊確定模塊，用于在所述可能漏檢像素塊中確定漏檢像素塊；其中，所述漏檢像素塊確定模塊包括：比較子模塊，用于將所述可能漏檢像素塊的cvBlob的幾何信息與幾何信息閾值進行比較，其中，所述幾何信息為：長度、寬度和重心傾角，所述幾何信息閾值為：長度閾值、寬度閾值和重心傾角閾值，若所述可能漏檢像素塊的cvBlob的幾何信息大于或等于所述幾何信息閾值時，確定所述可能漏檢像素塊為漏檢像素塊；

連接模塊，用于將所述漏檢像素塊相連，得到恢復后目標物。

4.根據權利要求3所述的一種視覺檢測的目標恢復系統，所述連接模塊包括：

毗鄰像素塊獲取子模塊，用于基于每個所述漏檢像素塊的cvBlob，獲取與其毗鄰的漏檢像素塊的cvBlob；

連接子模塊，用于將每一個所述漏檢像素塊的cvBlob和所述與其毗鄰的漏檢像素塊的cvBlob的幾何重心相連，得到恢復后目標物。