[發明專利]在協同自適應巡航控制系統中控制速度的裝置和方法

有效

• 申請號: 201711299022.2
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108263383B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 金潤洙;許明善;魯東奎;吳榮哲;鄭仁溶;成修蓮;權亨根;黃大成;申基喆;樸鐘錄;柳初瓏;黃俊植;李民秉;樸勝煜;盧鶴烈;俞炳墉
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/072;B60W40/105;H04W4/029;H04W4/46;H04W4/70
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

一種用于在協同自適應巡航控制(CACC)系統中基于可以使用車輛到萬物(V2X)通信獲取的關于在同一車道中行駛的前方車輛的信息來控制車輛速度的裝置和方法。CACC系統包括：通信單元，使用V2V通信從周邊車輛接收車輛信息；信息收集單元，使用傳感器收集周邊車輛和目標車輛的車輛信息；以及控制單元，使用傳感器來確定前方車輛和更前方車輛，基于前方車輛和更前方車輛的車輛信息以及周邊車輛的車輛信息來選擇本車輛跟隨的第一和第二目標車輛，并且基于第一和第二目標車輛的速度信息來控制本車輛的行駛速度。

技術領域

本公開的示例性實施例涉及用于在協同自適應巡航控制(以下稱為“CACC”)系統中控制速度的裝置和方法，并且更具體地涉及用于基于使用V2X(車輛到萬物)通信獲取的關于在同一車道上行駛的多個前方車輛的信息來控制車輛速度的裝置和方法。

背景技術

自適應巡航控制(以下稱為“ACC”)系統是操作成以等于或低于由駕駛員設定的速度執行自動駕駛并且將與目標車輛的車輛間距離保持在等于或大于預定距離的系統。ACC系統提供用于保持足夠的車輛距離以防止與安裝在車輛上的距離和/或位置測量傳感器獲取的前方目標車輛碰撞的功能，或者以由用戶設定的速度執行自動駕駛的巡航功能。

ACC系統可以使得駕駛員能夠為了調節車輛的行駛速度而不需要連續操作加速器踏板，以便向駕駛員提供便利，并且可以通過與目標車輛保持預定距離并且防止車輛行駛超過設定的速度來實現安全駕駛。

另一方面，CACC系統是可以通過向上述ACC系統添加V2X(車輛到萬物)通信來改善ACC功能的系統。CACC系統可以通過V2I(車輛到基礎設施)接收道路限速，通過V2V(車輛到車輛)接收關于在同一車道上行駛的目標車輛的信息，然后基于接收到的信息來提高ACC性能。

然而，由于現有技術中的CACC系統在將本車輛緊前方(just in front of)的前方車輛設定為目標車輛之后，基于目標車輛的速度來調整本車輛的速度，因此可能頻繁發生突然啟動或突然加速。

發明內容

本公開提供一種基于前方車輛和更前方車輛的行駛信息來確定行駛速度的CACC系統及其控制方法。

通過以下描述可以理解本公開的其他目的和優點，并且參照本公開的實施例變得顯而易見。而且，對于本公開所屬領域的技術人員顯而易見的是，本公開的目的和優點可以通過所要求保護的手段及其組合來實現。

根據本公開的一個方面，一種設置在本車輛中以控制本車輛的行駛速度的協同自適應巡航控制(以下稱為“CACC”)系統包括：通信單元，被配置為使用V2V(車輛到車輛)通信從周邊車輛接收包括位置和行駛信息的車輛信息；信息收集單元，被配置為使用設置在本車輛上的傳感器來收集周邊車輛的車輛信息和本車輛的車輛信息；以及控制單元，被配置為使用設置在本車輛上的傳感器來確定前方車輛和更前方車輛，基于前方車輛和更前方車輛的車輛信息以及由通信單元獲取的周邊車輛的車輛信息，選擇本車輛跟隨的第一目標車輛和第一目標車輛跟隨的第二目標車輛，并且基于所選擇的第一目標車輛和第二目標車輛的速度信息來控制本車輛的行駛速度。

根據本公開的該方面的CACC系統還可以包括驅動單元，被配置為控制節氣門和制動器，和/或駕駛員車輛接口(DVI)單元，被配置為向駕駛員通知CACC的狀態信息系統，其中，控制單元控制驅動單元以控制本車輛的行駛速度。

控制單元可以包括狀態管理單元，被配置為管理CACC系統的狀態；目標車輛選擇單元，被配置為使用設置在本車輛上的傳感器來確定前方車輛和更前方車輛，并且基于前方車輛和更前方車輛的車輛信息以及由通信單元獲取的周邊車輛的車輛信息來選擇本車輛跟隨的第一目標車輛和第一目標車輛跟隨的第二目標車輛；以及行駛管理單元，被配置為基于所選擇的第一目標車輛和第二目標車輛的速度信息來控制本車輛的行駛速度。