[發明專利]在協同自適應巡航控制系統中控制速度的裝置和方法

有效

• 申請號: 201711299022.2
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108263383B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 金潤洙;許明善;魯東奎;吳榮哲;鄭仁溶;成修蓮;權亨根;黃大成;申基喆;樸鐘錄;柳初瓏;黃俊植;李民秉;樸勝煜;盧鶴烈;俞炳墉
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/072;B60W40/105;H04W4/029;H04W4/46;H04W4/70
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

1.一種設置在本車輛中以控制本車輛的行駛速度的協同自適應巡航控制CACC系統，包括：

通信單元，被配置為：使用V2V即車輛到車輛通信從周邊車輛接收包括位置和行駛信息的車輛信息；

信息收集單元，被配置為：使用設置在本車輛上的傳感器來收集周邊車輛的車輛信息和本車輛的車輛信息；和

控制單元，被配置為：

使用設置在本車輛上的所述傳感器來確定前方車輛和更前方車輛；

基于前方車輛和更前方車輛的車輛信息以及由所述通信單元獲取的周邊車輛的車輛信息，選擇本車輛跟隨的第一目標車輛和第一目標車輛跟隨的第二目標車輛；以及

基于所選擇的第一目標車輛和第二目標車輛的速度信息來控制本車輛的行駛速度，

其中，所述控制單元被配置為通過以下步驟選擇所述第一目標車輛：

選擇在與本車輛相同的車道中行駛的車輛作為第一組潛在感興趣車輛；

從所述第一組潛在感興趣車輛中選擇存在于預定距離內的車輛作為第二組潛在感興趣車輛，其中，所述距離是通過所述V2V通信和設置在本車輛上的傳感器測量的；

從所述第二組潛在感興趣車輛中選擇通過所述V2V通信接收的速度信息與通過所述傳感器測得的速度之間的差值在預定值內的車輛作為第三組潛在感興趣車輛；以及

在所述第三組潛在感興趣車輛中選擇一個車輛作為本車輛要跟隨的第一目標車輛。

2.根據權利要求1所述的CACC系統，其中，所述控制單元包括：

狀態管理單元，被配置為：管理所述CACC系統的狀態；

目標車輛選擇單元，被配置為：使用設置在本車輛上的所述傳感器來確定前方車輛和更前方車輛，并且基于前方車輛和更前方車輛的車輛信息以及由所述通信單元獲取的周邊車輛的車輛信息，選擇本車輛跟隨的第一目標車輛和第一目標車輛跟隨的第二目標車輛；和

行駛管理單元，被配置為：基于所選擇的第一目標車輛和第二目標車輛的速度信息來控制本車輛的行駛速度。

3.根據權利要求2所述的CACC系統，其中，所述狀態管理單元將所述CACC系統的狀態顯示為以下狀態之一：

關閉狀態，在其中，所述CACC系統不工作；

待機狀態，在其中，所述CACC系統工作，但不控制本車輛的行駛速度；

ACC激活狀態，在其中，在感興趣區域中沒有通過V2V通信連接的車輛的狀態下，僅使用從本車輛獲取的信息來控制本車輛的行駛速度；和

協同激活狀態，在其中，在感興趣區域中存在通過V2V通信連接的周邊車輛，并且使用通過V2V通信獲取的來自周邊車輛的信息和從本車輛獲取的信息來控制本車輛的行駛速度。

4.根據權利要求2所述的CACC系統，其中，所述信息收集單元包括被配置為感測前方物體的距離傳感器，

其中，所述目標車輛選擇單元基于所述距離傳感器的感測結果，確定在與本車輛的車道相同的車道中行駛的前方車輛和更前方車輛的存在。

5.根據權利要求4所述的CACC系統，其中，所述目標車輛選擇單元根據所述距離傳感器的感測結果，將本車輛的行駛車道中的具有等于或大于第一預定基準寬度的寬度的物體確定為前方車輛，并且將本車輛的行駛車道中的具有等于或大于第二基準寬度的寬度的物體確定為更前方車輛，所述第二基準寬度是通過前方車輛的位置獲取的。

6.根據權利要求5所述的CACC系統，其中，如果本車輛的行駛車道的曲率小于預定基準曲率，則所述目標車輛選擇單元將在預定基準時間期間具有等于或大于所述第二基準寬度的寬度的物體確定為更前方車輛，并且

其中，如果行駛車道的曲率等于或大于預定基準曲率，則所述目標車輛選擇單元將所述距離傳感器感測到多個表面且具有等于或大于所述第二基準寬度的寬度的物體確定為更前方車輛。

7.根據權利要求5所述的CACC系統，其中，所述目標車輛選擇單元基于與前方物體的距離和前方車輛的位置來獲取所述第二基準寬度。