[發明專利]低壓鑄造配套用機器人抓手

在審

• 申請號: 201711297540.0
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107986002A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 高橋昌志
• 申請（專利權）人: 上海普萊克斯自動設備制造有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/08
• 代理公司: 上海世圓知識產權代理有限公司31320
• 代理人: 陳穎潔,王佳妮

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，特別涉及一種低壓鑄造配套用機器人抓手。

背景技術

由于工業生產中的原料、中間產品和最終產品都要經過搬運的過程，以往的搬運主要是靠人力，人工搬運的成本高且效率低。目前有的工業生產已經利用工業機器人進行原料、中間產品和最終產品的搬運，然而由于原料、中間產品和最終產品的包裝形狀不同，需要更換不同的抓手進行搬運，但是抓手的更換一方面浪費時間，另一方面導致抓手頭的結構復雜，自由度差。另外，由于制品結構較復雜，抓手夾緊制品時，制品易掉落，抓手上也缺少定位導向結構，需要改進。

發明內容

本發明針對上述問題，提供一種低壓鑄造配套用機器人抓手。

本發明的目的可以通過下述技術方案來實現：低壓鑄造配套用機器人抓手，包括一水平布置的抓手連接桿，抓手連接桿上沿桿設有兩個夾爪組件，分別為第一夾爪組件和第二夾爪組件，抓手連接桿的上下表面分別沿桿設有一段位置相對應的直線導軌，第一夾爪組件安裝于直線導軌上且可在直線導軌上移動，第二夾爪組件位置固定；

抓手連接桿上表面的直線導軌上安裝有水平設置的第一后座支板，第一夾爪組件安裝于第一后座支板上，抓手連接桿下表面的直線導軌上安裝有水平設置的推板，第一后座支板和推板通過四根豎立設置的隨動柱上下連接，推板下面連接有推連板，推連板通過襯節與一氣缸的活塞桿連接，該氣缸水平設置且安裝于氣缸座內，氣缸座與抓手連接桿連接且位于第二夾爪組件的下方；

第一夾爪組件和第二夾爪組件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，平行卡爪為雙作用平行卡爪，卡爪座上還設有治具基座，治具基座頂部支撐有治具板，治具板位于平行卡爪的上方居中處，治具板上設有四個用于導向治具的治具導塊，平行卡爪的兩個活塞桿分別連接有一爪片，爪片上設有用于治具導向的爪片導塊。

進一步地，所述第二夾爪組件安裝于水平設置的第二后座支板上，第二后座支板通過后座板固定于抓手連接桿上。

進一步地，所述第一夾爪組件的卡爪座與第一后座支板之間、以及第二夾爪組件的卡爪座與第二后座支板之間分別設有四根套有矩形螺旋彈簧的彈簧支柱來連接支撐。

進一步地，所述第一后座支板和第二后座支板上分別設有接砂盤。

進一步地，所述抓手連接桿下面的兩端處分別安裝有定位座。

進一步地，所述抓手連接桿的靠近第二夾爪組件的端部連接有快換系統工具側。

進一步地，所述平行卡爪連接的兩個爪片上分別連接有一罩板，其中一罩板位于另一罩板的上面。

進一步地，所述平行卡爪的底部墊有隔熱板。

本發明的有益效果：設置兩組夾爪組件，一組可移動，另一組位置固定，用于模具中抓取制品，抓取的制品經由爪片夾緊和導塊定位導向而固定；機器人前端附快換系統聯接，抓手連接桿底部含定位座用于夾爪庫精確放置，矩形螺旋彈簧用于抓取制品時減震，后座支板附帶接砂盤，減少落砂掉落于模具中。整體結構緊湊，更具實用性。

附圖說明

圖1為本發明的正視圖。

圖2為本發明的右視圖。

圖3為本發明的仰視圖。

圖4為第一夾爪組件在抓手連接桿上移動的示意圖。

圖5為第一夾爪組件或第二夾爪組件的立體結構示意圖。

圖6為第一夾爪組件或第二夾爪組件的正視圖。

圖中部件標號如下：

1抓手連接桿

2第一夾爪組件

3第二夾爪組件

4直線導軌

5第一后座支板

6推板

7隨動柱

8氣缸

9氣缸座

10第二后座支板

11后座板

12卡爪座

13平行卡爪

14治具基座

15治具板

16治具導塊

17爪片

18爪片導塊

19矩形螺旋彈簧

20接砂盤

21定位座

22快換系統工具側

23罩板

24隔熱板

25襯節。

具體實施方式

以下結合附圖詳細說明本發明的具體實施方式，使本領域的技術人員更清楚地理解如何實踐本發明。盡管結合其優選的具體實施方案描述了本發明，但這些實施方案只是闡述，而不是限制本發明的范圍。