[發(fā)明專利]一種交流伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法

有效

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• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107959457B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧雋
• 申請（專利權(quán)）人: 騰川（深圳）工業(yè)有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 深圳市海盛達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44540
• 代理人: 趙雪佳

本發(fā)明提供一種交流伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法，屬于電機(jī)驅(qū)動應(yīng)用領(lǐng)域。本發(fā)明包括如下步驟：獲取電機(jī)與負(fù)荷參量相關(guān)的參數(shù)J及與電機(jī)反映快速性相關(guān)的配置參數(shù)K1；根據(jù)參數(shù)J和配置參數(shù)K1對速度環(huán)參數(shù)P進(jìn)行整定，其中，P＝K1*J；設(shè)置一常數(shù)c，并根據(jù)常數(shù)c對負(fù)載的剛性進(jìn)行分類，獲取剛性系數(shù)K3，其中，0≤K3≤c，獲取與電機(jī)快速性相關(guān)的配置參數(shù)K2；根據(jù)剛性系數(shù)K3、配置參數(shù)K2及參數(shù)P對速度環(huán)參數(shù)I進(jìn)行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。本發(fā)明的有益效果為：能夠通過簡單的人工判斷負(fù)荷類型給出單一參數(shù)設(shè)置比例，很快實現(xiàn)參數(shù)的配置，極大減小現(xiàn)場調(diào)整的工作量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電機(jī)驅(qū)動應(yīng)用領(lǐng)域，尤其涉及一種交流伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法。

背景技術(shù)

控制驅(qū)動通用旋轉(zhuǎn)交流伺服電動機(jī)的電源裝置稱為交流伺服驅(qū)動器，為了使搭配了負(fù)荷的電機(jī)能夠正常，精確地實現(xiàn)跟蹤速度給定，位置給定的輸入控制信號，驅(qū)動器必須配置與負(fù)荷、電機(jī)匹配的運(yùn)行參數(shù)。

所述運(yùn)行參數(shù)按控制方法和工程化的設(shè)計要求，普遍采用經(jīng)典控制理論P(yáng)I控制方法。控制環(huán)節(jié)包括電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)等。因此，現(xiàn)有技術(shù)中，需要配置兩種(或兩種以上)參數(shù)，驅(qū)動器現(xiàn)場設(shè)置搭配決定某一種運(yùn)行性能。目前，普遍采用人工逐個拼搭參數(shù)，即先調(diào)節(jié)參數(shù)1，再調(diào)節(jié)參數(shù)2，以此類推，存在調(diào)試繁瑣、調(diào)節(jié)工作量太大的應(yīng)用問題。其中，包括速度環(huán)PI的兩個參數(shù)P和I，此問題在其它環(huán)節(jié)P，I兩個參數(shù)調(diào)節(jié)中也存在。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供一種交流伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法。

本發(fā)明包括如下步驟：

A：獲取電機(jī)與負(fù)荷量參相關(guān)的參數(shù)J及與電機(jī)反映快速性相關(guān)的配置參數(shù)K1；

B：根據(jù)參數(shù)J和配置參數(shù)K1對速度環(huán)參數(shù)P進(jìn)行整定，其中，P＝K1*J；

C：設(shè)置一常數(shù)c，并根據(jù)常數(shù)c對負(fù)載的剛性進(jìn)行分類，獲取剛性系數(shù)K3，其中，0≤K3≤c，獲取與電機(jī)快速性相關(guān)的配置參數(shù)K2；

D：根據(jù)剛性系數(shù)K3、配置參數(shù)K2及參數(shù)P對速度環(huán)參數(shù)I進(jìn)行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。

本發(fā)明作進(jìn)一步改進(jìn)，步驟A中，所述參數(shù)J的計算公式為：J＝M*R*R，其中，M為驅(qū)動器驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)機(jī)械質(zhì)心對應(yīng)的質(zhì)量，單位為千克，R為旋轉(zhuǎn)機(jī)械質(zhì)心的旋轉(zhuǎn)半徑，單位為米。

本發(fā)明作進(jìn)一步改進(jìn)，所述配置參數(shù)K1的計算公式為：k1＝Omegac/Kx，其中，Omegac為期待系統(tǒng)響應(yīng)的帶寬對應(yīng)的角頻率參數(shù)，單位為弧度/秒，Kx是由驅(qū)動器開關(guān)器件確定的常數(shù)。

本發(fā)明作進(jìn)一步改進(jìn)，所述Kx的取值范圍為0.5-2。

本發(fā)明作進(jìn)一步改進(jìn)，步驟C中，所述配置參數(shù)K2的計算公式為：K2＝Omegac/Ky，其中，Ky為常數(shù)，由驅(qū)動器開關(guān)頻率f確定，為1/f。

本發(fā)明作進(jìn)一步改進(jìn)，步驟D中，所述剛性系數(shù)K3為一區(qū)間值，所述速度環(huán)參數(shù)I在此區(qū)間值尋優(yōu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：能夠通過簡單的人工判斷負(fù)荷類型給出單一參數(shù)設(shè)置比例，很快實現(xiàn)參數(shù)的配置，極大減小現(xiàn)場調(diào)整的工作量；極大縮短參數(shù)配置時間并利于參數(shù)尋優(yōu)。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

1、速度環(huán)參數(shù)P的整定

獲取電機(jī)與負(fù)荷量參相關(guān)的參數(shù)J及與電機(jī)反映快速性相關(guān)的配置參數(shù)K1；根據(jù)參數(shù)J和配置參數(shù)K1對速度環(huán)參數(shù)P進(jìn)行整定，其中，P＝K1*J。