[發(fā)明專利]一種交流伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711291282.5
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107959457B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧雋
• 申請（專利權(quán)）人: 騰川（深圳）工業(yè)有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 深圳市海盛達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44540
• 代理人: 趙雪佳

1.一種交流伺服驅(qū)動(dòng)器的PI參數(shù)設(shè)置方法，其特征在于包括如下步驟：

A：獲取電機(jī)與負(fù)荷量參相關(guān)的參數(shù)J及與電機(jī)反映快速性相關(guān)的配置參數(shù)K1，所述配置參數(shù)K1的計(jì)算公式為：k1＝Omegac/Kx，其中，Omegac為期待系統(tǒng)響應(yīng)的帶寬對應(yīng)的角頻率參數(shù)，單位為弧度/秒，Kx是由驅(qū)動(dòng)器開關(guān)器件確定的常數(shù)；

B：根據(jù)參數(shù)J和配置參數(shù)K1對速度環(huán)參數(shù)P進(jìn)行整定，其中，P＝K1*J；

C：設(shè)置一常數(shù)c，并根據(jù)常數(shù)c對負(fù)載的剛性進(jìn)行分類，獲取剛性系數(shù)K3，其中，0≤K3≤c，獲取與電機(jī)快速性相關(guān)的配置參數(shù)K2；

D：根據(jù)剛性系數(shù)K3、配置參數(shù)K2及參數(shù)P對速度環(huán)參數(shù)I進(jìn)行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交流伺服驅(qū)動(dòng)器的PI參數(shù)設(shè)置方法，其特征在于：步驟A中，所述參數(shù)J的計(jì)算公式為：J＝M*R*R，其中，M為驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械質(zhì)心對應(yīng)的質(zhì)量，單位為千克，R為旋轉(zhuǎn)機(jī)械質(zhì)心的旋轉(zhuǎn)半徑，單位為米。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的交流伺服驅(qū)動(dòng)器的PI參數(shù)設(shè)置方法，其特征在于：所述Kx的取值范圍為0.5-2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交流伺服驅(qū)動(dòng)器的PI參數(shù)設(shè)置方法，其特征在于：步驟C中，所述配置參數(shù)K2的計(jì)算公式為：K2＝Omegac/Ky，其中，Ky為常數(shù)，由驅(qū)動(dòng)器開關(guān)頻率f確定，為1/f。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交流伺服驅(qū)動(dòng)器的PI參數(shù)設(shè)置方法，其特征在于：步驟D中，所述剛性系數(shù)K3為一區(qū)間值，所述速度環(huán)參數(shù)I在此區(qū)間值尋優(yōu)。