[發(fā)明專(zhuān)利]ECU、包括該ECU的自動(dòng)駕駛車(chē)輛以及確定該車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711287902.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108394410B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁碩烈;李泰錫;任成修
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 代理公司: 北京戈程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，包括：

憑借電子控制單元的自動(dòng)駕駛邏輯，將感測(cè)到的自動(dòng)駕駛車(chē)輛前方的至少一個(gè)物體分類(lèi)為靜止物體或者移動(dòng)物體；

憑借電子控制單元，通過(guò)聚類(lèi)靜止物體來(lái)產(chǎn)生聚類(lèi)分組；

憑借電子控制單元，確定移動(dòng)物體是否為在與自動(dòng)駕駛車(chē)輛的主車(chē)相同的方向上行駛的車(chē)輛；

憑借電子控制單元，基于在移動(dòng)物體中接近主車(chē)的移動(dòng)物體的位置和聚類(lèi)分組，來(lái)確定整體行駛道路的邊界；

憑借電子控制單元，將基于主車(chē)行駛的車(chē)道寬度的多個(gè)車(chē)道的位置與整體行駛道路的邊界進(jìn)行比較，并且確定主車(chē)的行駛車(chē)道，

其中，基于具有優(yōu)先權(quán)的第一標(biāo)準(zhǔn)到第四標(biāo)準(zhǔn)的至少一個(gè)來(lái)確定整體行駛道路的邊界，

其中，第一標(biāo)準(zhǔn)基于接近主車(chē)的移動(dòng)物體與行駛車(chē)道之間的區(qū)域來(lái)確定有效行駛道路，

其中，第二標(biāo)準(zhǔn)基于靜止物體的聚類(lèi)分組與行駛車(chē)道之間的區(qū)域來(lái)確定有效行駛道路，

其中，第三標(biāo)準(zhǔn)基于在與主車(chē)相同的方向上行駛的車(chē)輛與行駛道路之間的區(qū)域來(lái)確定有效行駛道路，

其中，第四標(biāo)準(zhǔn)基于在當(dāng)前測(cè)量時(shí)段之前所指定的之前有效行駛道路的區(qū)域來(lái)確定有效行駛道路，

其中，所述第一標(biāo)準(zhǔn)具有最高優(yōu)先權(quán)，并且優(yōu)先權(quán)從第二標(biāo)準(zhǔn)到第四標(biāo)準(zhǔn)按順序降低，

其中，移動(dòng)物體是否為在與主車(chē)相同的方向上行駛的車(chē)輛的確定包括：

憑借電子控制單元，確定移動(dòng)物體的絕對(duì)速度的縱坐標(biāo)速度分量是否在預(yù)定的速度范圍內(nèi)；

憑借電子控制單元，確定在預(yù)定時(shí)段內(nèi)，所述移動(dòng)物體的絕對(duì)速度的縱坐標(biāo)速度分量的變化量是否在第一范圍內(nèi)；

憑借電子控制單元，確定在預(yù)定時(shí)段內(nèi)，所述移動(dòng)物體的絕對(duì)速度的橫坐標(biāo)速度分量的變化量是否在第二范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，將感測(cè)到的自動(dòng)駕駛車(chē)輛前方的至少一個(gè)物體分類(lèi)為靜止物體或者移動(dòng)物體包括：

憑借電子控制單元，對(duì)主車(chē)的速度和至少一個(gè)物體的相對(duì)速度進(jìn)行計(jì)算操作，并且計(jì)算所述至少一個(gè)物體的絕對(duì)速度；

憑借電子控制單元，將所述至少一個(gè)物體的絕對(duì)速度的絕對(duì)值與閾值速度進(jìn)行比較，并且將所述至少一個(gè)物體分類(lèi)為靜止物體或者移動(dòng)物體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，聚類(lèi)分組的產(chǎn)生包括：

憑借電子控制單元，確定相鄰的靜止物體之間是否具有特定關(guān)系，

其中，所述特定關(guān)系是基于連接相鄰的靜止物體的直線(xiàn)與主車(chē)的行駛車(chē)道之間的角度是否小于或等于閾值角度確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，整體行駛道路的邊界的確定包括：

憑借電子控制單元，將在接近主車(chē)的移動(dòng)物體中、位于相對(duì)于行駛車(chē)道最內(nèi)側(cè)的左側(cè)和最內(nèi)側(cè)的右側(cè)的移動(dòng)物體之間的區(qū)域確定為有效行駛道路。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，整體行駛道路的邊界的確定進(jìn)一步包括：

憑借電子控制單元，將聚類(lèi)分組中、位于相對(duì)于行駛車(chē)道最內(nèi)側(cè)的左側(cè)和最內(nèi)側(cè)的右側(cè)的聚類(lèi)分組之間的區(qū)域確定為有效行駛道路。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，基于接近車(chē)輛的移動(dòng)物體確定的有效行駛道路優(yōu)先于基于聚類(lèi)分組確定的有效行駛道路。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，整體行駛道路的邊界的確定進(jìn)一步包括：

憑借電子控制單元，將與主車(chē)相同的方向行駛的車(chē)輛中、位于相對(duì)于行駛車(chē)道最外側(cè)的左側(cè)和最外側(cè)的右側(cè)的車(chē)輛之間的區(qū)域確定為有效行駛道路。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛車(chē)道的方法，其中，主車(chē)的行駛車(chē)道的確定包括：

憑借電子控制單元，將多個(gè)車(chē)道中的位于整體行駛道路的邊界內(nèi)的車(chē)道確定為行駛車(chē)道；

憑借電子控制單元，基于車(chē)道中的主車(chē)的位置來(lái)確定主車(chē)的行駛車(chē)道。