[發(fā)明專利]ECU、包括該ECU的自動駕駛車輛以及確定該車輛的行駛車道的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711287902.8
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108394410B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁碩烈;李泰錫;任成修
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發(fā)明涉及一種ECU、包括該ECU的自動駕駛車輛以及確定該車輛的行駛車道的方法。其中，確定自動駕駛車輛的行駛車道的方法包括：憑借電子控制單元的自動駕駛邏輯，將感測到的自動駕駛車輛前方至少一個物體分類為靜止物體或者移動物體。通過聚類靜止物體來產(chǎn)生聚類分組，并且基于在移動物體和聚類分組中接近主車的移動物體的位置來確定整體行駛道路的邊界。此外，該方法包括將基于主車行駛的車道的車道寬度的多個車道的位置與整體行駛道路的邊界進行比較，并且確定主車的行駛車道。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2017年2月8日提交的韓國專利申請?zhí)枮?0-2017-0017450的權(quán)益，該申請通過引用的方式并入本文中，如同全文闡述。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種電子控制單元(ECU)、一種包括所述ECU的自動駕駛車輛以及一種確定所述自動駕駛車輛的行駛車道的方法，更具體地，涉及一種能夠識別車輛正在行駛的車道的位置的ECU、一種包括該ECU的自動駕駛車輛以及一種確定該自動駕駛車輛的行駛車道的方法。

背景技術(shù)

近年來，對于自動導(dǎo)航技術(shù)的興趣正在增長。自動導(dǎo)航技術(shù)涉及能夠使車輛自動駕駛而無需駕駛員干預(yù)的技術(shù)。此外，在自動駕駛期間，利用由成像裝置獲取的圖像來識別道路的行駛車道，并且基于車道的識別來確定車道是否改變。

但是，由于利用圖像識別出的車道通常受限于主車正在行駛的車道，因此難以識別出除了主車行駛的車道之外的車道。因此，即使在利用安裝在主車上的距離測量傳感器(例如，雷達或者激光雷達)來識別附近車輛的移動(例如，相對位置、相對速度等等)時，由于不能確定出附近車輛行駛的車道，因此將難以準確地使用信息。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明致力于一種ECU、包括該ECU的自動駕駛車輛以及確定該自動駕駛車輛的行駛車道的方法，所述ECU、包括該ECU的自動駕駛車輛以及確定該自動駕駛車輛的行駛車道的方法大致上消除了由于相關(guān)技術(shù)中的限制和缺點引起的一個或多個問題。本發(fā)明的目的在于提供這樣一種ECU、包括該ECU的自動駕駛車輛以及確定該自動駕駛車輛的行駛車道的方法，所述ECU在自動駕駛車輛行駛期間，能夠識別出主車行駛的車道的位置。

本發(fā)明的額外的優(yōu)點、目標和特征的一部分將會在以下描述中闡述，一部分對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，在進行核查以下內(nèi)容之后將會變得顯然，或者可以從本發(fā)明的實踐中習(xí)得。本發(fā)明的目標和其他優(yōu)點可以通過在說明書和權(quán)利要求書中的文字部分以及附圖中特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

為了實現(xiàn)上述目標和其他優(yōu)點并且根據(jù)本發(fā)明的目的，如本文中所實施的且概括描述的，一種確定自動駕駛車輛的行駛車道的方法可以包括：電子控制單元(ECU)的自動駕駛邏輯，其配置為將感測到的自動駕駛車輛前方物體中的至少一個分類為靜止物體或移動物體；通過聚類靜止物體來產(chǎn)生聚類分組；基于在移動物體和聚類分組中的接近主車的移動物體的位置，來確定整體行駛道路的邊界；將基于用于主車行駛的車道寬度的多個車道的位置與整體行駛道路的邊界進行比較，并且確定主車的行駛車道。

在本發(fā)明的另一方面，一種用于自動駕駛車輛的電子控制單元(ECU)，該ECU可以包括：整體行駛道路確定單元，其配置為將感測到的自動駕駛車輛前方的至少一個物體分類為靜止物體或移動物體；通過聚類靜止物體來產(chǎn)生聚類分組；并且基于在移動物體和聚類分組中的接近主車的移動物體的位置，來確定整體行駛道路的邊界；以及主車行駛車道確定單元，其配置為將基于用于主車行駛的車道寬度的多個車道的位置與整體行駛道路的邊界進行比較，并且確定主車的行駛車道。

應(yīng)當理解的是，本發(fā)明的前面的一般性描述和以下具體描述兩者都為示例性和解釋性的，并且旨在提供對所要求保護的本發(fā)明的進一步的解釋。

附圖說明

包括所附附圖以提供對發(fā)明的進一步的理解，附圖被納入并構(gòu)成本申請的一部分，這些附圖示出了本發(fā)明的示例性實施方案，并且與說明書一起來解釋本發(fā)明的原理。在這些附圖中：