[發明專利]用于定位車輛的方法和系統

在審

• 申請號: 201711287466.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108168565A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: C·哈斯貝格;C·施羅德;D·欣德里亞納;O·平克;P·拉斯普
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S13/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發明涉及一種用于車輛定位的方法和一種對應的系統。所述系統具有用于確定所述車輛相對于車輛周圍環境中的至少一個特征的相對運動的第一傳感器單元和用于檢測所述車輛周圍環境的雷達數據的第二傳感器單元。該系統還具有用于存儲數字地圖的存儲器和定位單元，所述定位單元設立成用于在數字地圖中定位所述車輛用于根據由所述第一傳感器單元確定的所述相對運動求取暫時的位置說明。該系統還包括位置確定單元，所述位置確定單元設立成用于在考慮所述暫時的位置說明情況下將由所述第二傳感器單元檢測到的雷達數據與所述數字地圖比較并且基于所述比較來確定所述車輛的位置。本發明還涉及一種車輛，尤其自主行駛的車輛。

技術領域

本發明涉及一種用于定位車輛的方法和系統。本發明尤其涉及一種用于在使用雷達的情況下定位車輛的方法和系統。

背景技術

駕駛員輔助系統是已知的并且越來越多地被用于控制車輛。此外，在未來將會有許多高度自動化或全自動化的駕駛員輔助功能，在所述駕駛員輔助功能中，車輛在不通過駕駛員持續監視情況下被自動地控制。在此，首先對于高度自動化和全自動化行駛來說重要的是，車輛或者相應功能的能夠隨時進行精確和當前的車輛定位的能力。也就是說，存在這樣的要求，即隨時具有關于車輛當前位于何處的精確信息。

在文獻US 2013103298中描述了一種用于基于雷達來定位的方法，在該方法中基于GPS的粗略定位被細化，其方式是：在雷達數據和所記錄的來自與地理相關的數據庫的數據之間執行比較。

然而，例如由于GPS信號的多路傳播或者由于GPS干擾或GPS欺騙(Spoofing)的出現，即由于干擾發送器的使用，GPS定位信息可能是有錯誤的。

因此，在現有技術中存在這樣的需求，即實現一種用于定位車輛的系統和方法，在該系統和方法中能夠盡可能不受外界干擾影響地實現精確的位置確定。

發明內容

提出一種根據本發明技術方案的用于定位車輛的方法和系統以及一種相應地配備的車輛。

本發明優選擴展構型由擴展技術方案得出。

根據本發明的一個方面，提供一種用于定位車輛的方法。在此，獲得關于當前車輛周圍環境的雷達測量值，并且測量車輛相對于至少一個存在于車輛周圍環境中的特征的相對運動。此外，根據測出的相對運動在數字地圖中定位車輛，以便以該方式求取用于確定車輛位置的、暫時的位置說明。此外，將獲得的雷達測量值與數字地圖比較，其中，這在考慮求出的、暫時的位置說明情況下發生。最后，基于該比較來確定車輛的位置。

根據本發明的另一方面，提供一種車輛定位系統，該車輛定位系統具有第一傳感器單元和第二傳感器單元。第一傳感器單元用于確定車輛相對于車輛周圍環境中的至少一個特征的相對運動，第二傳感器單元用于檢測車輛周圍環境的雷達數據。該系統還具有用于存儲數字地圖的存儲器、定位單元和位置確定單元。定位單元設立成用于在數字地圖中定位車輛以根據由第一傳感器單元確定的相對運動求取暫時的位置說明，位置確定單元設立成用于在考慮暫時的位置說明情況下將由第二傳感器單元檢測到的雷達數據與數字地圖比較并且基于所述比較來確定車輛的位置。

根據另一方面，提供一種車輛，尤其自主行駛的車輛。車輛的中央控制器具有用于車輛定位的本發明系統并且這樣設立，使得本發明方法可以被應用于定位車輛。

通過本發明的這些方面能夠實現穩固和高精度的定位或者自定位。尤其，在不使用GPS和/或在不受在GPS定位范疇內能想到的干擾因素影響的情況下進行定位。因此，可以與GPS干擾無關。因此，以可靠的方式既可以求取車輛的大致位置又可以求取關于車輛的直接周圍環境的精確定位，這例如可以有利地被應用于自主行駛功能的使用或被應用于駕駛員輔助系統。由此，相對于現有技術可以提高高精度車輛定位的穩固性。這尤其能夠通過一方面雷達測量和另一方面車輛相對運動測量的共同作用來實現。