[發(fā)明專利]用于定位車輛的方法和系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201711287466.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108168565A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設計）人: C·哈斯貝格;C·施羅德;D·欣德里亞納;O·平克;P·拉斯普
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S13/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.用于定位車輛(2)的方法，具有以下步驟：

獲得(S1)關于車輛周圍環(huán)境(7)的雷達測量值，

測量(S3)所述車輛(2)相對于至少一個存在于所述車輛周圍環(huán)境(7)中的特征(8)的相對運動(6)，

根據(jù)測出的所述相對運動(6)在數(shù)字地圖(28)中定位(S4)所述車輛(2)，用于求取暫時的位置說明(31)，

在考慮所述暫時的位置說明(31)情況下將獲得的雷達測量值與所述數(shù)字地圖(28)比較(S6)，

基于所述比較來確定(S7)所述車輛(2)的位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述雷達測量值通過車輛本身的雷達傳感器(33)和/或通過車輛外部的尤其布置在所述車輛周圍環(huán)境(7)中的雷達傳感器來獲得。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其中，所述數(shù)字地圖(28)基于數(shù)據(jù)庫中的地圖數(shù)據(jù)，尤其是雷達數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，尤其在將獲得的所述雷達測量值與所述數(shù)字地圖(28)比較期間根據(jù)獲得的所述雷達測量值來更新所述數(shù)字地圖(28)。

5.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述相對運動(6)借助一個或多個慣性傳感器(20)和/或通過具有一個或多個攝像機的視覺里程表系統(tǒng)(21)來測量。

6.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述數(shù)字地圖(28)基于在測量所述相對運動(6)時獲得的測量數(shù)據(jù)來更新。

7.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述數(shù)字地圖(28)具有關于當前的所述車輛周圍環(huán)境(7)的周圍環(huán)境模型并且由中央服務器系統(tǒng)(16)來管理，所述服務器系統(tǒng)與所述車輛(2)處于通信連接(24)中，其中，所述周圍環(huán)境模型用于描述所述車輛周圍環(huán)境(7)的所述特征(8)。

8.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，使用概率傳感器模型和/或概率周圍環(huán)境模型用于測量所述相對運動(6)。

9.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的方法，其中，在使用概率定位方法情況下執(zhí)行定位。

10.用于定位車輛(2)的系統(tǒng)(1)，具有：

第一傳感器單元(3)，用于確定所述車輛(2)相對于車輛周圍環(huán)境(7)中的至少一個特征(8)的相對運動(6)，

第二傳感器單元(4)，用于檢測所述車輛周圍環(huán)境(7)的雷達數(shù)據(jù)，存儲器(15,27)，用于存儲數(shù)字地圖(28)，

定位單元(30)，所述定位單元設立成用于在所述數(shù)字地圖(28)中定位所述車輛(2)以根據(jù)由所述第一傳感器單元(3)確定的所述相對運動(6)求取暫時的位置說明(31)，

位置確定單元(32)，所述位置確定單元設立成用于在考慮所述暫時的位置說明(31)情況下將由所述第二傳感器單元(4)檢測到的雷達數(shù)據(jù)與所述數(shù)字地圖(28)比較并且基于所述比較來確定所述車輛(2)的位置(34)。

11.根據(jù)權利要求10所述的系統(tǒng)(1)，其中，所述第一傳感器單元(3)具有環(huán)境檢測系統(tǒng)，尤其是慣性傳感器系統(tǒng)(20)、視覺里程表系統(tǒng)(21)、超聲波傳感器系統(tǒng)(22)，和/或激光雷達系統(tǒng)，其中，所述第二傳感器單元(4)具有一個或多個車輛本身的或車輛外部的雷達傳感器(33)。

12.根據(jù)權利要求10或11所述的系統(tǒng)(1)，其中，所述存儲器(15)布置在中央服務器系統(tǒng)(16)中，所述車輛(2)與所述中央服務器系統(tǒng)處于通信連接(24)中，使得可以將所述數(shù)字地圖(28)至少部分地傳送給所述車輛(2)。