[發(fā)明專利]一種機器人的運動控制方法、機器人及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711281609.0
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN107765612B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 李亮;潘曉明;湯正;王俊
• 申請（專利權）人: 南京誠思機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發(fā)明提供了一種機器人的運動控制方法、機器人及系統(tǒng)，包括：步驟S200機器人接收機器人運動控制文件，所述機器人運動控制文件包括機器人腳本和運動控制配置文件，所述機器人腳本包括機器人專用動作函數(shù)；步驟S300所述機器人對所述機器人腳本進行解析，得到所述機器人專用動作函數(shù)，根據(jù)所述機器人專用動作函數(shù)以及所述運動控制配置文件生成至少一條程序指令；步驟S400所述機器人根據(jù)各所述程序指令，執(zhí)行相應的動作。本發(fā)明可以為各種機器人的操作控制提供一致化的通信接口和統(tǒng)一的編程語言，具有通用性和靈活性。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人的控制領域，尤指一種機器人的運動控制方法、機器人及系統(tǒng)。

背景技術

隨著科學技術的發(fā)展，智能機器人也得到廣泛發(fā)展。作為影響人機交互和機器人智能化的重要因素，機器人編程語言的重要性已經(jīng)日益凸顯出來，機器人編程語言通過符號描述機器人的動作，使機器人通過獲取外部環(huán)境的狀態(tài)，思考需要執(zhí)行的動作，并按照編程者的意圖完成各種復雜的動作和操作。

現(xiàn)有各個廠商的機器人形態(tài)不一，廠商之間都通過自己的私有協(xié)議、私有語言來控制各自的機器人，對外缺少一致化的通信接口和統(tǒng)一的編程語言。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種機器人的運動控制方法、機器人及系統(tǒng)，通過采用機器人腳本來描述機器人動作，在執(zhí)行該腳本時，對其中的機器人動作調(diào)用運動控制配置文件中對應的應用程序接口，從而控制機器人的動作；這為各種機器人的操作控制提供了一致化的通信接口和統(tǒng)一的編程語言，具有通用性和靈活性。

本發(fā)明提供的技術方案如下：

一種機器人的運動控制方法，包括：步驟S200機器人接收機器人運動控制文件，所述機器人運動控制文件包括機器人腳本和運動控制配置文件，所述機器人腳本包括機器人專用動作函數(shù)；步驟S300所述機器人對所述機器人腳本進行解析，得到所述機器人專用動作函數(shù)，根據(jù)所述機器人專用動作函數(shù)以及所述運動控制配置文件生成至少一條程序指令；步驟S400所述機器人根據(jù)各所述程序指令，執(zhí)行相應的動作。

在上述技術方案中，通過采用機器人腳本來描述機器人動作，在解析該腳本時，對其中的機器人專用動作函數(shù)調(diào)用運動控制配置文件中對應的應用程序接口，生成程序指令，根據(jù)所述程序指令控制機器人執(zhí)行相應的動作；本方法屏蔽了機器人的底層協(xié)議差異，為各種機器人的操作控制提供了一致化的通信接口和統(tǒng)一的編程語言，具有通用性，靈活性。

進一步地，所述步驟S300包括：步驟S310所述機器人對所述機器人腳本進行解析，得到機器人專用動作函數(shù)；步驟S320所述機器人根據(jù)所述運動控制配置文件，調(diào)用所述機器人專用動作函數(shù)對應的應用程序接口，得到包含對應操作的程序指令。

在上述技術方案中，通過從運動控制配置文件中獲取機器人專用動作函數(shù)對應的機器人的應用程序接口，得到包含對應操作的程序指令，從而屏蔽了機器人的底層協(xié)議差異。

進一步地，所述機器人運動控制文件還包括媒體資源信息；所述步驟S400包括：步驟S420判斷所述程序指令是否為播放媒體資源語句，若是，則執(zhí)行步驟S421；步驟S421從所述媒體資源信息中獲取并播放所述程序指令中包含的媒體資源文件名對應的媒體資源文件，并依次執(zhí)行所述播放媒體資源語句所包含的子語句；步驟S422當所述播放媒體資源語句所包含的子語句執(zhí)行完畢時，則結束所述媒體資源文件的播放。

在上述技術方案中，提供了一種播放媒體資源語句的處理，可以讓機器人在一邊播放背景音樂的同時，一邊執(zhí)行一些運動動作，豐富了機器人的應用。

進一步地，所述步驟S400還包括：步驟S440判斷所述程序指令是否為同步執(zhí)行語句，若是，則執(zhí)行步驟S441；其中，為所述同步執(zhí)行語句的所述程序指令是由所述機器人腳本中的機器人專用關鍵字、所述機器人專用動作函數(shù)和所述運動控制配置文件生成；步驟S441同時執(zhí)行所述同步執(zhí)行語句中所包含的子語句；步驟S442當所述子語句執(zhí)行完畢后，則結束所述同步執(zhí)行語句的執(zhí)行。