[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、機(jī)器人及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711281609.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN107765612B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李亮;潘曉明;湯正;王俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京誠(chéng)思機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：

步驟S200機(jī)器人接收機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件包括機(jī)器人腳本和運(yùn)動(dòng)控制配置文件，所述機(jī)器人腳本包括機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)，所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件包含機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)與所述機(jī)器人的API接口函數(shù)的映射；

步驟S310所述機(jī)器人對(duì)所述機(jī)器人腳本進(jìn)行解析，得到機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)；

步驟S320所述機(jī)器人根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件，調(diào)用所述機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)對(duì)應(yīng)的API接口函數(shù)，得到包含對(duì)應(yīng)操作的程序指令；

步驟S400所述機(jī)器人根據(jù)各所述程序指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

所述步驟S200之前還包括：

編程器的界面上包括若干圖形塊，每一個(gè)圖形塊代表采用機(jī)器人腳本語(yǔ)言描述的機(jī)器人動(dòng)作，包括以下圖形塊中至少一類：標(biāo)識(shí)機(jī)器人舵機(jī)之間同步運(yùn)動(dòng)的圖形塊、執(zhí)行機(jī)器人相應(yīng)動(dòng)作的圖形塊、播放背景音樂(lè)的圖形塊；

步驟S100所述編程器根據(jù)所述機(jī)器人的能力，得到所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制配置文件，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件控制所述編程器界面上的圖形塊的可用性；

步驟S110所述編程器根據(jù)位于特定區(qū)域中的可用圖形塊，得到編輯好的機(jī)器人腳本；

步驟S130所述編程器根據(jù)所述機(jī)器人腳本、所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件，得到所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件；

步驟S140當(dāng)識(shí)別到執(zhí)行操作時(shí)，所述編程器將所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件發(fā)送給所述機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：

所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件還包括媒體資源信息；

所述步驟S400包括：

步驟S420判斷所述程序指令是否為播放媒體資源語(yǔ)句，若是，則執(zhí)行步驟S421；

步驟S421從所述媒體資源信息中獲取并播放所述程序指令中包含的媒體資源文件名對(duì)應(yīng)的媒體資源文件，并依次執(zhí)行所述播放媒體資源語(yǔ)句所包含的子語(yǔ)句；

步驟S422當(dāng)所述播放媒體資源語(yǔ)句所包含的子語(yǔ)句執(zhí)行完畢時(shí)，則結(jié)束所述媒體資源文件的播放。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟S400還包括：

步驟S440判斷所述程序指令是否為同步執(zhí)行語(yǔ)句，若是，則執(zhí)行步驟S441；

其中，所述同步執(zhí)行語(yǔ)句的所述程序指令是由所述機(jī)器人腳本中的機(jī)器人專用關(guān)鍵字、所述機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)和所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件生成；

步驟S441同時(shí)執(zhí)行所述同步執(zhí)行語(yǔ)句中所包含的子語(yǔ)句；

步驟S442當(dāng)所述子語(yǔ)句執(zhí)行完畢后，則結(jié)束所述同步執(zhí)行語(yǔ)句的執(zhí)行。

4.根據(jù)權(quán)利要求2-3任一項(xiàng) 所述的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：

當(dāng)執(zhí)行的所述程序指令或所述子語(yǔ)句中包含媒體資源文件名時(shí)，則從媒體資源信息中獲取對(duì)應(yīng)的所述媒體資源文件，并根據(jù)所述媒體資源文件執(zhí)行所述程序指令或所述子語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟S110之后還包括：

步驟S120當(dāng)位于特定區(qū)域中的可用圖形塊包含媒體資源文件名時(shí)，所述編程器根據(jù)所述媒體資源文件名得到對(duì)應(yīng)的媒體資源文件，加入到媒體資源信息中；

所述步驟S130包括：

所述編程器根據(jù)所述機(jī)器人腳本、所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件和所述媒體資源信息，得到所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件。

6.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制文件包括機(jī)器人腳本和運(yùn)動(dòng)控制配置文件，所述機(jī)器人腳本包括機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)，所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件包含機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)與所述機(jī)器人的API接口函數(shù)的映射；

腳本解析模塊，與所述接收模塊電連接，用于對(duì)所述機(jī)器人腳本進(jìn)行解析，得到機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)；以及，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制配置文件，調(diào)用所述機(jī)器人專用動(dòng)作函數(shù)對(duì)應(yīng)的API接口函數(shù)，得到包含對(duì)應(yīng)操作的程序指令；

指令管理模塊，與所述腳本解析模塊電連接，用于根據(jù)各所述程序指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。