[發明專利]自主移動智能化采茶機器人

在審

• 申請號: 201711279223.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108040599A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 陳善本;吳明暉;呂娜
• 申請（專利權）人: 棕橙智造（上海）機器人有限公司
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本發明提供了一種自主移動智能化采茶機器人，包含框架結構、采茶結構以及采茶輔助結構；所述框架結構包含移動平臺(1)與支架(2)，支架(2)緊固安裝在移動平臺(1)上；采茶結構與采茶輔助結構均安裝在支架(2)上；所述采茶結構包含采摘裝置(3)與茶葉收集裝置(4)，采摘裝置(3)能夠采摘茶葉并將茶葉輸運到茶葉收集裝置(4)上；所述采茶輔助結構包含CCD視覺系統(5)。本發明提供的自主移動智能化采茶機器人在傳統機械采茶機的基本上，增加了控制器與CCD視覺系統，進而具有環境識別能力，能夠主動規劃采摘路徑、選取采摘茶葉，極大提高了“智造”水平。

技術領域

本發明涉及機器人領域、采茶設備領域，具體地，涉及一種自主移動智能化采茶機器人。

背景技術

我國是茶葉生產大國，茶葉是我國重要的經濟作物。目前茶葉采摘方式主要有人工采摘、機械化采摘和機器人采摘。人工采摘是目前茶葉的最主要的采摘方式，勞動強度大，并且在茶葉采摘季節勞動力短缺十分嚴重，由于采摘能力的不足，往往造成錯過采摘茶葉的最佳時間，隨著勞動力的人工成本提高，這一問題更加突出。而且，隨著經濟以及種植技術的發展，茶葉種植的農場化、規模化、產業化也已成為一種趨勢，現在高品質茶葉的采摘已經成為制約茶葉產業發展的瓶頸，因此，急需要利用機械來進行采茶，解決這一突出的問題。

專利文獻CN104303705B和CN104525469B分別公開兩種機械化的采茶機，機械化采摘的工作原理與樹葉修剪原理相似，工作時是將新長出的茶葉一次剪下，其優點是效率高，但缺點也顯而易見，所采茶葉完整性、一致性極差，碎葉多，新葉老葉不分，甚至將枝條末端都剃剪混入茶葉中，降低制茶原料的質量，而且對茶樹生長傷害較大，影響茶樹的生長發育。

此外，專利文獻CN103999635B和CN104303706B公開了智能采茶機，智能采茶機是在機械化采茶機的基礎上加入了視覺檢測和采摘高度調節裝置，提高了采摘的效率和地形適應能力，但采摘裝置還是采用純粹的剪切方式，無法滿足優質茶精采的要求。專利文獻CN1620848和CN107231889A公開的自動采茶機通過鋪設軌道實現采摘，但成本高，實用性不高。專利CN105993387A公開了一種智能自主移動智能化采茶機器人及其采茶方法，通過視覺進行茶葉識別，采用直角坐標機械手進行茶葉采摘，靈活性不好，效率低。同時茶葉回收裝置需要和采摘末端一起運動，不便于采摘作業。

近年來，為克服“中國制造多，中國創造少”的現狀，我國提出了“中國智造”的戰略目標，其中很重要的一部分內容便是積極推進傳統產業技術改造，在采茶設備領域上，亟待出現一種能夠全天候智能高效進行茶葉采摘，特別是茶葉精采的設備。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種自主移動智能化采茶機器人。

根據本發明提供的自主移動智能化采茶機器人，包含框架結構、采茶結構以及采茶輔助結構；所述框架結構包含移動平臺與支架，支架緊固安裝在移動平臺上；采茶結構與采茶輔助結構均安裝在支架上；

所述采茶結構包含采摘裝置與茶葉收集裝置，采摘裝置能夠采摘茶葉并將茶葉輸運到茶葉收集裝置上；

所述采茶輔助結構包含CCD視覺系統。

優選地，所述支架包含側架與橫向定寬架；多個側架包含左側架與右側架，橫向定寬架軸向兩端分別與左側架、右側架相連；

左側架、右側架的下端均設置有移動平臺。

優選地，所述支架上設置有高度調節機構與寬度調節機構；

所述高度調節機構能夠調節側架的高度，所述寬度調節機構能夠調節左側架與右側架之間的寬度。

優選地，所述采摘裝置包含機械手與剪切機構，剪切機構連接在機械手末端；機械手包含關節型機械手；