[發明專利]自主移動智能化采茶機器人

在審

• 申請號: 201711279223.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108040599A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 陳善本;吳明暉;呂娜
• 申請（專利權）人: 棕橙智造（上海）機器人有限公司
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

1.一種自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，包含框架結構、采茶結構以及采茶輔助結構；所述框架結構包含移動平臺(1)與支架(2)，支架(2)緊固安裝在移動平臺(1)上；采茶結構與采茶輔助結構均安裝在支架(2)上；

所述采茶結構包含采摘裝置(3)與茶葉收集裝置(4)，采摘裝置(3)能夠采摘茶葉并將茶葉輸運到茶葉收集裝置(4)上；

所述采茶輔助結構包含CCD視覺系統(5)。

2.根據權利要求1所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述支架(2)包含側架(23)與橫向定寬架；多個側架(23)包含左側架(23)與右側架(23)，橫向定寬架軸向兩端分別與左側架(23)、右側架(23)相連；

左側架(23)、右側架(23)的下端均設置有移動平臺(1)。

3.根據權利要求2所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述支架(2)上設置有高度調節機構(21)與寬度調節機構(22)；

所述高度調節機構(21)能夠調節側架(23)的高度，所述寬度調節機構(22)能夠調節左側架(23)與右側架(23)之間的寬度。

4.根據權利要求1所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述采摘裝置(3)包含機械手(31)與剪切機構(32)，剪切機構(32)連接在機械手(31)末端；機械手(31)包含關節型機械手；

所述茶葉收集裝置(4)包含輸送管與茶葉存儲器(43)，輸送管將采摘裝置(3)采摘的茶葉輸送至茶葉存儲器(43)中。

5.根據權利要求4所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，包含多套茶葉收集裝置(4)與多套采摘裝置(3)，茶葉收集裝置(4)與采摘裝置(3)一一對應；

所述輸送管包含水平收集管(41)與茶葉滑入管(42)；所述水平收集管(41)上設置有吹風管；

支架(2)上還緊固連接有鼓風機(9)，鼓風機(9)與所述吹風管相連。

6.根據權利要求1所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，多個CCD視覺系統(5)包含茶壟識別CCD與茶葉識別CCD；

支架(2)上還設置有控制器(7)。

7.根據權利要求6所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述控制器(7)包含圖像處理模塊與采摘裝置(3)控制模塊；

所述圖像處理模塊包含以下模塊：

茶壟識別模塊：獲取來自茶壟識別CCD的視覺信息，生成采摘路徑控制信號；

茶葉識別模塊：獲取來自茶葉識別CCD的視覺信息，生成茶葉信號；

所述采摘裝置(3)控制模塊根據茶葉信號生成采摘指令。

8.根據權利要求1所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述框架結構還包含外罩(10)與通信天線(11)；

外罩(10)緊固連接在支架(2)上，所述通信天線(11)安裝在外罩(10)上。

9.根據權利要求1所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述采茶輔助結構還包含光源(6)與電池系統(8)；

電池系統(8)與支架(2)可拆卸連接。

10.根據權利要求2所述的自主移動智能化采茶機器人，其特征在于，所述側架(23)長度延伸方向為U形；

支架(2)還包含座板(25)，側架(23)沿軸向方向的兩端連接在座板(25)上；所述移動平臺(1)包含履帶、驅動電機以及輪系，履帶滑動連接在輪系外周面上，導向輪與座板(25)緊固連接。