[發明專利]用于移動機器人的障礙物探測方法及裝置

有效

• 申請號: 201711278845.7
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN109884639B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃祥斌;聶鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種用于移動機器人的障礙物探測方法、裝置、終端設備及計算機存儲介質，該裝置包括：多個發射探頭，用于發射測距信號；多個接收探頭，用于接收經由障礙物反射后的所述測距信號；連接所述發射探頭和接收探頭的控制電路，用于控制一個或多個所述發射探頭發射測距信號的同時，控制至少兩個所述接收探頭接收所述測距信號，并根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置，以及估計所述障礙物的尺寸和外部形狀。本發明通過對相互分離的所述多個發射探頭和多個接收探頭進行集成控制，提高了所述移動機器人對所述障礙物的測量準確度，減少了障礙物探測盲區。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種用于移動機器人的障礙物探測方法、裝置及計算機存儲介質。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，在工作過程中，需要準確的獲取視野范圍內的障礙物信息進行相應的導航避障，才能到達設定的目的地。

現有技術中，在機器人的底盤上布置有多個距離傳感器，并采用輪尋的方式觸發所述距離傳感器進行障礙物的測距。例如，先觸發其中一個距離傳感器進行障礙物的測距，經設定時長后，觸發另一個距離傳感器進行障礙物的測距。這種測距方式降低了障礙物的測距采樣頻率，導致機器人對突發障礙物反應較慢，無法及時進行障礙物的測距，出現障礙物探測精度低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種用于移動機器人的障礙物探測方法、裝置、終端設備及計算機存儲介質，以有效提高障礙物探測精度。

本發明實施例的第一方面提供了一種用于移動機器人的障礙物探測裝置，所述裝置安裝于所述移動機器人的底盤，包括：

多個發射探頭，用于發射測距信號；

多個接收探頭，用于接收經由障礙物反射后的所述測距信號；

連接所述發射探頭和接收探頭的控制電路，用于控制一個或多個所述發射探頭發射測距信號的同時，控制至少兩個所述接收探頭接收所述測距信號，并根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置，以及估計所述障礙物的尺寸和外部形狀。

本發明實施例的第二方面提供了一種用于移動機器人的障礙物探測方法，包括：

控制一個或多個發射探頭發射測距信號；

控制至少兩個接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號；

若所述接收探頭接收到所述測距信號，則根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置；

綜合計算出的多個所述障礙物的位置估計所述障礙物的尺寸和外部形狀。

本發明實施例的第三方面提供了一種用于移動機器人的障礙物探測裝置，包括：

發射控制單元，用于控制一個或多個發射探頭發射測距信號；

接收控制單元，用于控制至少兩個接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號；

距離計算單元，用于若所述接收探頭接收到所述測距信號，則根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的距離；

綜合估算單元，用于綜合多個所述接收探頭至所述障礙物的距離估計所述障礙物的尺寸和外部形狀。

本發明實施例的第四方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第二方面所述方法的步驟。

本發明實施例的第五方面提供了一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如第二方面所述方法的步驟。