[發明專利]用于移動機器人的障礙物探測方法及裝置

有效

• 申請號: 201711278845.7
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN109884639B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃祥斌;聶鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種用于移動機器人的障礙物探測裝置，所述裝置安裝于所述移動機器人的底盤，其特征在于，所述裝置包括：

多個發射探頭，用于發射測距信號；

多個接收探頭，用于接收經由障礙物反射后的所述測距信號；

連接所述發射探頭和接收探頭的控制電路，用于控制多個所述發射探頭發射測距信號的同時，控制至少兩個所述接收探頭接收所述測距信號；在控制多個發射探頭發射測距信號時，若所述接收探頭未接收到所述測距信號，則繼續控制當前發射測距信號的所述發射探頭繼續發射測距信號，并控制當前發射測距信號的所述發射探頭以外的其他發射探頭發射測距信號；控制多個發射探頭發射測距信號，包括：控制多個發射探頭分別發射不同頻率的測距信號；并根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置，以及綜合計算出的多個所述障礙物的位置估計所述障礙物的尺寸和外部形狀，根據所述障礙物的位置坐標擬合所述障礙物的尺寸和外部形狀。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述發射探頭和接收探頭呈線型分布在所述移動機器人的底盤的邊緣。

3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述發射探頭和接收探頭交替排列。

4.一種用于移動機器人的障礙物探測方法，其特征在于，用于移動機器人的障礙物探測裝置，所述裝置安裝于所述移動機器人的底盤，其特征在于，所述裝置包括：

多個發射探頭，用于發射測距信號；多個接收探頭，用于接收經由障礙物反射后的所述測距信號；所述發射探頭和接收探頭交替排列；

所述方法包括：

控制多個發射探頭發射測距信號；

控制至少兩個接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號；

若所述接收探頭接收到所述測距信號，則根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置；

在控制多個發射探頭發射測距信號時，若所述接收探頭未接收到所述測距信號，則繼續控制當前發射測距信號的所述發射探頭繼續發射測距信號，并控制當前發射測距信號的所述發射探頭以外的其他發射探頭發射測距信號；控制多個發射探頭發射測距信號，包括：控制多個發射探頭分別發射不同頻率的測距信號；

綜合計算出的多個所述障礙物的位置估計所述障礙物的尺寸和外部形狀；

根據所述障礙物的位置坐標擬合所述障礙物的尺寸和外部形狀。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制多個接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號，包括：

控制全部接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的位置，包括：

所述根據發射和接收所述測距信號的時間差、所述發射探頭和接收探頭的位置坐標計算所述障礙物的位置。

7.一種用于移動機器人的障礙物探測裝置，其特征在于，包括：

發射控制單元，用于控制多個發射探頭發射測距信號；

接收控制單元，用于控制至少兩個接收探頭接收經由障礙物反射后的所述測距信號；在控制多個發射探頭發射測距信號時，若所述接收探頭未接收到所述測距信號，則繼續控制當前發射測距信號的所述發射探頭繼續發射測距信號，并控制當前發射測距信號的所述發射探頭以外的其他發射探頭發射測距信號；控制多個發射探頭發射測距信號，包括：控制多個發射探頭分別發射不同頻率的測距信號；

距離計算單元，用于若所述接收探頭接收到所述測距信號，則根據發射和接收所述測距信號的時間差計算所述障礙物的距離；

綜合估算單元，用于綜合多個所述接收探頭至所述障礙物的距離估計所述障礙物的尺寸和外部形狀，還用于根據所述障礙物的位置坐標擬合所述障礙物的尺寸和外部形狀。

8.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求4至6任一項所述方法的步驟。

9.一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求4至6任一項所述方法的步驟。