[發明專利]基于相位差分的組網方法、裝置及差分定位系統

有效

• 申請號: 201711275429.1
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108061910B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 管武烈
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 劉延喜

本發明涉及衛星定位和導航技術領域，尤其是涉及一種基于相位差分的組網方法、裝置及差分定位系統。本發明提供的基于相位差分的組網方法，包括：基于差分改正數據獲取穩定狀態下的移動基站的位置信息；根據所述移動基站的位置信息計算所述移動基站與組網之間的距離；當所述移動基站與任一所述組網之間的距離不超過預設距離時，將所述移動基站添加至該組網中。本發明提供的方案能夠使組網進行彈性伸縮，進而實現更為靈活的組網能力，降低組網成本。

技術領域

本發明涉及衛星定位和導航技術領域，具體而言，本發明涉及一種基于相位差分的組網方法、系統及裝置。

背景技術

植保無人機對飛行航線的要求非常高，若不能達到精準噴灑，不僅達不到防止重噴漏噴的效果，甚至還可能產生藥害。傳統植保無人機由于GPS定位偏差，會有掉高、飛不直等現象，常常出現重噴、漏噴等問題，如何實現精準噴灑一直是業內的技術難題。

當前，使用網絡RTK(Real-time kinematic，載波相位差分)技術進行精準定位成為發展熱點之一，它依賴CORS(Continuously Operating Reference Stations，連續運行參考站)技術。該CORS系統由基準站網、數據處理中心、數據傳輸系統、定位導航數據播發系統、用戶應用系統五個部分組成，各基準站與監控分析中心通過數據傳輸系統連接成一體，形成專用網絡，采用固定站網絡和VRS(虛擬參考站)技術來提供虛擬參考站，使測區內每個測量員都能使用，能夠實現厘米級的精度，大大增強系統的性能和可靠性。

但現有的實體參考站都必須架設在已知坐標上，這種方式限制了該專用網絡進行組網的靈活性。而且需要專業的人員對其進行人工維護，需要花費的成本較高。

發明內容

本發明的目的旨在至少解決上述技術缺陷之一，本發明提供了一種相位差分的組網方法和裝置，使組網能夠進行彈性伸縮，實現更為靈活的組網能力，降低組網成本。

第一方面，本發明提供了一種基于相位差分的組網方法，包括如下步驟：

基于差分改正數據獲取穩定狀態下的移動基站的位置信息；

根據所述移動基站的位置信息計算所述移動基站與組網之間的距離；

當所述移動基站與任一所述組網的距離不超過預設距離時，將所述移動基站添加至該組網中。

進一步地，所述基于相位差分的組網方法，還包括：當所述移動基站與任一所述組網之間的距離均超過預設距離時，則創建新的組網，所述組網包括所述移動基站。

進一步地，所述基于相位差分的組網方法，還包括：

當檢測到組網中的移動基站處于非穩定狀態時，將該移動基站從該組網中去除。

進一步地，所述基于相位差分的組網方法，還包括：

當檢測到不同組網之間的距離不超過預設閾值時，合并所述組網。

具體地，所述基于差分改正數據獲取穩定狀態下的移動基站的位置信息的步驟，包括：

根據移動基站上傳的觀測數據判斷所述移動基站是否處于穩定狀態；

當所述移動基站處于穩定狀態時，獲取所述移動基站的位置信息。

具體地，所述移動基站是否處于穩定狀態的判斷依據，包括：所述移動基站連接的衛星數量、衛星信號質量及衛星集合的變化數據。

優選地，判斷所述移動基站是否處于穩定狀態的過程，包括：

獲取所述移動基站的定位和速度信息；

根據所述觀測數據和/或移動基站的定位和速度信息判斷所述移動基站是否處于穩定狀態。