[發明專利]自動停車系統和自動停車方法

有效

• 申請號: 201711274873.1
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108263373B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 金潤洙;樸辰晧;梁柱雄;全再煥;河京秀;李民秉;樸勝煜;李鐘祜;鄭仁溶
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本公開提供了一種自動停車系統，包括：傳感器，其根據目標車輛的尺寸來檢測停車區域；以及控制器，其控制目標車輛停放在停車區域之中的最佳停車區域中，其中，傳感器可考慮目標車輛的長度和寬度來檢測停車區域，并檢測與位于最佳停車區域中的目標車輛的一側的周圍車輛相距的間隔距離，并且控制器可計算目標車輛的當前位置與最佳停車區域之間的移動路徑，并將一預定基準距離和間隔距離進行比較以控制目標車輛。本公開還提供了一種自動停車方法。

技術領域

本公開的示例性實施例涉及自動停車，并且更具體地，涉及一種使用停車區域的檢測的自動停車系統和自動停車方法。

背景技術

自動停車系統是一種能夠使得無經驗的駕駛員能夠方便地停放他的/她的車輛的系統。在自動停車系統中，當停放車輛時，駕駛員通過使用附接至車輛的后部的攝像頭或超聲波傳感器來確定障礙物的位置，并選擇側方停車或入庫停車，然后自動停車系統執行預定操作。

特別地，在使用攝像頭的自動停車系統的情況下，一旦駕駛員在通過監視器檢查后方視野的同時選擇停車位置并最終選擇車輛的停放，自動停車系統使用傳感器值自動地控制車輛的方向盤，從而安全地停放車輛。進一步，可通過攝像頭和傳感器提前設定停車區域，并且自動停車系統通過由攝像頭和傳感器獲得的數據執行自動停車。

發明內容

本公開的一個目的是一種能夠在停車區域之中設定最佳停車區域以從目標車輛的當前位置向最佳停車區域自動地執行停車的自動停車系統和自動停車方法。

本公開的另一目的是通過基于用于停車的轉彎半徑角內的向后直線路徑得出移動路徑來方便地得出移動路徑而不進行復雜計算。

本公開的一個目的是提供一種能夠自動地停放車輛以減少當駕駛員在停車之后進出自己的車輛和其他車輛時由于空間不足而產生的不便感的自動停車系統和自動停車方法。

可通過以下描述理解本公開的其他目的和優點，并且其參考本公開的實施例而變得顯而易見。而且，對于本公開所屬領域中的技術人員來說顯而易見的是，可通過如所要求的裝置及其組合來實現本公開的目的和優點。

一種自動停車系統，包括：傳感器，其根據目標車輛的尺寸來檢測停車區域；以及控制器，其控制目標車輛停放在停車區域之中的最佳停車區域中，其中，傳感器可考慮目標車輛的長度和寬度來檢測停車區域，并檢測與位于最佳停車區域中的目標車輛的一側的周圍車輛相距的間隔距離，并且控制器可計算目標車輛的當前位置與最佳停車區域之間的移動路徑，并將一預定基準距離和間隔距離進行比較以控制目標車輛。

控制器可計算：第一延伸直線，其包括在從已處于空擋位置的轉向角初始倒車時的直線移動路徑；第二延伸直線，其位于最佳停車區域的縱向方向上；以及中間延伸直線，其連接在第一延伸直線與第二延伸直線之間，使得沿著第一延伸直線向后移動的目標車輛在朝向第二延伸直線轉彎和向后移動時與第二延伸直線重合而不與障礙物碰撞。

通過使與中間延伸直線重合的目標車輛以最小轉彎半徑轉彎，中間延伸直線的斜率可與第二延伸直線重合。

當最佳停車區域在縱向方向上的長度被確定為相對于一預定長度而較短時，第二延伸直線可被設定為相對于縱向方向具有一預定傾斜角的直線路徑。

控制器可控制目標車輛使得基于空間距離將與位于目標車輛的乘客座椅側的乘客座椅側車輛相距的第一間隔距離調節至預定基準距離。

當第一間隔距離小于預定基準距離時，控制器可將第一間隔距離調節至預定基準距離，然后確定目標車輛與位于目標車輛的駕駛員座椅側的駕駛員座椅側車輛之間的第二間隔距離是否等于或大于預定基準距離。

控制器可控制目標車輛使得當第二間隔距離等于或大于預定基準距離時第二間隔距離是預定基準距離。

控制器可控制目標車輛使得當第二間隔距離小于預定基準距離時第二間隔距離是一預定最小間隔距離。