[發明專利]自動停車系統和自動停車方法

有效

• 申請號: 201711274873.1
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108263373B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 金潤洙;樸辰晧;梁柱雄;全再煥;河京秀;李民秉;樸勝煜;李鐘祜;鄭仁溶
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種自動停車系統，包括：

傳感器，根據目標車輛的尺寸來檢測停車區域；以及

控制器，確定所述停車區域中的最佳停車區域并控制所述目標車輛停放在所述最佳停車區域中，

其中，所述傳感器考慮所述目標車輛的長度和寬度來檢測所述停車區域，并檢測與位于所述最佳停車區域中的所述目標車輛的一側的周圍車輛相距的間隔距離，

所述控制器計算所述目標車輛的當前位置與所述最佳停車區域之間的移動路徑，并將一預定基準距離和所述間隔距離進行比較以控制所述目標車輛，

其中，所述控制器控制所述目標車輛使得基于空間距離將與位于所述目標車輛的乘客座椅側的乘客座椅側車輛相距的第一間隔距離調節至所述預定基準距離，以及

其中，當所述第一間隔距離小于所述預定基準距離時，所述控制器將所述第一間隔距離調節至所述預定基準距離，然后確定所述目標車輛與位于所述目標車輛的駕駛員座椅側的駕駛員座椅側車輛之間的第二間隔距離是否等于或大于所述預定基準距離。

2.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述控制器計算：

第一延伸直線，包括在從已處于空擋位置的轉向角初始倒車時的直線移動路徑；

第二延伸直線，位于所述最佳停車區域的縱向方向上；以及

中間延伸直線，連接在所述第一延伸直線與所述第二延伸直線之間，使得沿著所述第一延伸直線向后移動的所述目標車輛在朝向所述第二延伸直線轉彎和向后移動時與所述第二延伸直線重合而不與障礙物碰撞。

3.根據權利要求2所述的自動停車系統，其中，通過使與所述中間延伸直線重合的目標車輛以最小轉彎半徑轉彎，所述中間延伸直線的斜率與所述第二延伸直線重合。

4.根據權利要求2所述的自動停車系統，其中，當所述最佳停車區域在所述縱向方向上的長度被確定為相對于一預定長度而較短時，所述第二延伸直線被設定為相對于所述縱向方向具有一預定傾斜角的直線路徑。

5.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述最佳停車區域的長度是通過使所述目標車輛的長度加上第一余量而獲得的值，并且所述第一余量是基于所述目標車輛的長度而計算的。

6.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述控制器控制所述目標車輛使得當所述第二間隔距離等于或大于所述預定基準距離時所述第二間隔距離是所述預定基準距離。

7.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述控制器控制所述目標車輛使得當所述第二間隔距離小于所述預定基準距離時所述第二間隔距離是一預定最小間隔距離。

8.根據權利要求7所述的自動停車系統，其中，所述預定最小間隔距離被設定為位于所述目標車輛和所述駕駛員座椅側車輛之間的停車線與所述目標車輛之間的距離。

9.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述傳感器包括：

第一傳感器，檢測所述最佳停車區域周圍的周圍車輛并檢測停車線；以及

第二傳感器，在所述目標車輛移動到所述移動路徑的同時檢測接近所述目標車輛的物體。

10.根據權利要求1所述的自動停車系統，還包括：

顯示單元，向駕駛員通知所述停車區域，

其中，所述控制器控制在由駕駛員選擇的所述最佳停車區域中駕駛所述車輛。

11.根據權利要求1所述的自動停車系統，其中，所述控制器控制所述目標車輛的轉向、加速、制動、換擋和停車制動。