[發明專利]一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人

有效

• 申請號: 201711273183.4
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108213797B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 薛龍;曹瑩瑜;曹俊芳;梁亞軍;張艷琦
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院;北京圣龍博?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B23K37/02
• 代理公司: 11471 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王金寶

本發明提供了一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，涉及機器人技術領域，解決了現有技術中存在的機器人主體和行走軌道之間不能實現快速裝卡的技術問題。該移動機器人包括驅動裝置、小車主體和軌道，小車主體包括安裝主板和軌道夾持裝置，軌道夾持裝置包括固定部、滑動部和鎖緊部，固定部固定于安裝主板的下側，滑動部可滑動設置于所述安裝主板上，鎖緊部驅動滑動部向靠近固定部的方向滑動時固定部與滑動部能夠由軌道的左、右兩側協同夾持軌道，實現小車主體與軌道的快速裝卡。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人。

背景技術

移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業或是危險的工作，目前移動機器人的發展迅猛，在很多行業都得到了應用。

在焊接、切割以及檢測等場合，移動機器人都是通過軌道與工件連接的，移動機器人在軌道上行走并完成工作。

本申請人發現現有技術至少存在以下技術問題：

目前移動機器人本體與其行走軌道之間的連接方式多種多樣，為了保證可靠性，裝卡方式大都非常繁瑣，不能實現快速裝卡，不夠便捷，影響到移動機器人的工作效率；而且一種裝卡方式往往只適應于一種軌道，適應性差，安裝到其他軌道上時會出現裝卡困難，柔性差的問題；另外，移動機器人在行走于不規則表面或不平整表面上時，移動機器人與工件之間的連接不可靠，不緊固，會影響到工作效果，安全性也差；此外，行走軌道的長度是固定的，行走軌道與工件之間的連接力度不好掌控，預緊力不可調節，容易出現用力過度的情況，可靠性受到影響。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，以解決現有技術中存在的機器人主體和行走軌道之間不能實現快速裝卡的技術問題。本發明提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：

本發明提供的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，包括驅動裝置、小車主體和軌道，所述小車主體與所述驅動裝置傳動連接，所述軌道固定于工件上，所述小車主體裝卡于所述軌道上，且所述小車主體能夠沿所述軌道行走，所述小車主體包括：

安裝主板，其能夠承載小車主體和所述驅動裝置；

軌道夾持裝置，其設置于所述安裝主板上，用于夾持所述軌道；所述軌道夾持裝置包括固定部、滑動部和鎖緊部，所述固定部固定于所述安裝主板的下側，所述滑動部可滑動設置于所述安裝主板上，所述鎖緊部能夠驅動所述滑動部向靠近或遠離所述固定部的方向滑動，當所述鎖緊部驅動所述滑動部向靠近所述固定部的方向滑動時所述固定部與所述滑動部能夠由所述軌道的左、右兩側夾持所述軌道，實現小車主體的快速裝卡。

可選地，所述固定部包括第一滾動輪和第一U形架，所述第一滾動輪樞接于所述第一U形架的內側，所述第一U形架固接于所述安裝主板的下側；所述滑動部包括第二滾動輪、第二U形架、滑動蓋板和連接桿，所述第一U形架的開口與所述第二U形架的開口方向相對，所述第二滾動輪樞接于所述第二U形架的內側，所述第二U形架位于所述安裝主板的下側，所述滑動蓋板位于所述安裝主板的上側，所述第二U形架通過所述連接桿與所述滑動蓋板固定連接，所述安裝主板上開設有滑槽，所述連接桿可滑動設置于所述滑槽內；所述第一滾動輪與所述第二滾動輪配合夾持所述軌道。

可選地，所述第一滾動輪和所述第二滾動輪的結構和形狀均相同，且均為分體式結構，所述第一滾動輪由上半輪和下半輪組成，所述第二滾動輪由上半輪和下半輪組成，所述上半輪和所述下半輪互為鏡像結構，所述上半輪和所述下半輪之間設置有間隔套。