[發明專利]一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人

有效

• 申請號: 201711273183.4
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108213797B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 薛龍;曹瑩瑜;曹俊芳;梁亞軍;張艷琦
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院;北京圣龍博睿科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B23K37/02
• 代理公司: 11471 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王金寶

1.一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，包括驅動裝置、小車主體和軌道，所述小車主體與所述驅動裝置傳動連接，所述軌道固定于工件上，所述小車主體裝卡于所述軌道上，且所述小車主體能夠沿所述軌道行走，所述小車主體包括：

安裝主板，其能夠承載小車主體和所述驅動裝置；

軌道夾持裝置，其設置于所述安裝主板上，用于夾持所述軌道；所述軌道夾持裝置包括固定部、滑動部和鎖緊部，所述固定部固定于所述安裝主板的下側，所述滑動部可滑動設置于所述安裝主板上，所述鎖緊部能夠驅動所述滑動部向靠近或遠離所述固定部的方向滑動，當所述鎖緊部驅動所述滑動部向靠近所述固定部的方向滑動時所述固定部與所述滑動部能夠由所述軌道的左、右兩側夾持所述軌道，實現小車主體的快速裝卡；

所述固定部包括第一滾動輪和第一U形架，所述第一滾動輪樞接于所述第一U形架的內側，所述第一U形架固接于所述安裝主板的下側；所述滑動部包括第二滾動輪、第二U形架、滑動蓋板和連接桿，所述第一U形架的開口與所述第二U形架的開口方向相對，所述第二滾動輪樞接于所述第二U形架的內側，所述第二U形架位于所述安裝主板的下側，所述滑動蓋板位于所述安裝主板的上側，所述第二U形架通過所述連接桿與所述滑動蓋板固定連接，所述安裝主板上開設有滑槽，所述連接桿可滑動設置于所述滑槽內；所述第一滾動輪與所述第二滾動輪配合夾持所述軌道；

所述第一滾動輪和所述第二滾動輪的結構和形狀均相同，且均為分體式結構，所述第一滾動輪由上半輪和下半輪組成，所述第二滾動輪由上半輪和下半輪組成，所述上半輪和所述下半輪互為鏡像結構，所述上半輪和所述下半輪之間設置有間隔套；

所述上半輪由遠離所述間隔套處向靠近所述間隔套處漸縮，所述下半輪由遠離所述間隔套處向靠近所述間隔套處漸縮，從而在所述第一滾動輪與所述軌道的連接處以及所述第二滾動輪與所述軌道的連接處均形成V形槽；

所述安裝主板包括主板體和鉸接于所述主板體兩側的翼板，每個所述翼板與所述主板之間均設置有角度限定板，所述角度限定板的一側固定于所主板體上，所述角度限定板的遠離所述主板體的一側開設有圓弧槽，所述翼板通過設置于所述圓弧槽內的螺栓固定于所述角度限定板上。

2.根據權利要求1所述的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，所述鎖緊部包括L形支架和螺紋旋鈕，所述L形支架固接于所述安裝板的下側的遠離所述軌道的一端，所述L形支架上開設有螺紋孔，所述螺紋旋鈕的螺紋端穿過所述螺紋孔固接于所述第二U形架上。

3.根據權利要求2所述的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，所述驅動裝置包括電機座、電機、電機軸齒輪和傳動介輪，所述電機座固定于所述安裝主板上，所述電機安裝于所述電機座上，所述電機的輸出軸與所述電機軸齒輪固定連接，所述電機軸齒輪與所述傳動介輪相嚙合；所述軌道上設置有導向齒條，所述傳動介輪與所述導向齒條嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，還包括設置于所述軌道內側的多個彈簧支撐機構，所述彈簧支撐機構包括基座、內芯、彈簧和螺柱，所述內芯上軸向開設有通孔，所述彈簧設置于所述通孔內，所述通孔的遠離所述軌道的一端設置有一段內螺紋，所述螺柱旋入所述內芯時所述螺柱的靠近所述軌道的一端與所述彈簧相抵，所述基座上開設有安裝孔，所述內芯可滑動設置于所述安裝孔內。

5.根據權利要求4所述的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，所述安裝孔的遠離所述軌道的一端設置有限位凸部，所述內芯的外側設置有限位凸起，當所述內芯沿所述安裝孔滑動，所述限位凸起滑動至所述限位凸部處時所述內芯被限位。

6.根據權利要求1所述的一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人，其特征在于，還包括鋼絲繩鎖緊機構，所述鋼絲繩鎖緊機構包括搖把、減速器、連接軸和棘輪機構，所述搖把與所述減速器的輸入軸連接，所述減速器的輸出軸通過所述連接軸與所述棘輪機構連接；所述軌道由兩段構成，分別為第一段和第二段，所述第一段的固定端和所述第二段的固定端轉動連接，所述第一段的自由端和所述第二段的自由端通過卡扣相連；所述棘輪機構包括棘輪軸和鋼絲繩，所述棘輪軸位于所述第一段上，所述鋼絲繩的一端固定于所述棘輪軸上，所述鋼絲繩的另一端固定于所述第二段上。