[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108185976A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李彥俊;袁建;梁東;白家蓮
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山科技（集團）有限公司
• 主分類號: A61B1/045
• 分類號: A61B1/045
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發(fā)明公開了一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法，首先獲取膠囊內(nèi)鏡拍攝的標(biāo)準(zhǔn)圖像，將標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進行比對，根據(jù)比對結(jié)果判斷膠囊內(nèi)鏡是否處于與目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置，若否，則確定與標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)位置控制膠囊內(nèi)鏡移動至目標(biāo)位置以對目標(biāo)位置進行拍照。可見，通過實時判斷膠囊內(nèi)鏡當(dāng)前所處的位置，以確定其是否到達預(yù)先設(shè)定的需要進行檢查的目標(biāo)位置，在未到達時，控制其到達該目標(biāo)位置，避免了膠囊內(nèi)鏡漏拍胃部區(qū)域而引起的檢查不全面的問題，提高了診斷結(jié)果的準(zhǔn)確度。本發(fā)明還公開了一種膠囊內(nèi)鏡的控制裝置及可讀存儲介質(zhì)，同樣能實現(xiàn)上述技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療領(lǐng)域，特別涉及一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展，醫(yī)療水平也逐漸提高。膠囊內(nèi)鏡由于無痛、無創(chuàng)、無交叉感染等優(yōu)點受到了相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域人員的廣泛應(yīng)用，其中，小腸膠囊內(nèi)鏡是最早推出的膠囊內(nèi)鏡產(chǎn)品，其是一種被動式膠囊內(nèi)鏡，通過小腸的蠕動，推動膠囊內(nèi)鏡移動完成檢查。近幾年，用于胃部檢查的膠囊內(nèi)鏡也已上市，由于胃部為一較大空腔，所以用于胃部的膠囊內(nèi)鏡一般都為主動式膠囊內(nèi)鏡，所謂主動式膠囊內(nèi)鏡是在膠囊內(nèi)鏡里放置磁鐵，再通過外部磁鐵與膠囊內(nèi)部磁鐵的相互磁力作用，控制膠囊內(nèi)鏡完成對胃的檢查。

但是傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)鏡對胃的檢查都是人工操作，醫(yī)護人員需要進行專業(yè)長時培訓(xùn)才能掌握操控方法，效率較低；同時，通過人為控制膠囊內(nèi)鏡，醫(yī)護人員無法清楚記錄膠囊內(nèi)鏡拍過哪些區(qū)域，因此，可能會存在漏拍胃部某些區(qū)域，由于漏拍胃部某些區(qū)域從而引起檢查不全面的問題，進一步導(dǎo)致診斷結(jié)果不準(zhǔn)確。

因此，如何解決膠囊內(nèi)鏡的檢查不全面的問題以提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確度是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于公開一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)，解決了膠囊內(nèi)鏡的檢查不全面的問題，進一步提高了診斷結(jié)果的準(zhǔn)確度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例公開了如下技術(shù)方案：

首先，本發(fā)明實施例公開了一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法，包括：

獲取膠囊內(nèi)鏡拍攝的標(biāo)準(zhǔn)圖像；

將所述標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進行比對；

根據(jù)比對結(jié)果判斷所述膠囊內(nèi)鏡是否處于與所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置；

若否，則確定與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)位置控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置以對所述目標(biāo)位置進行拍照。

優(yōu)選的，所述將所述標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進行比對包括：

提取所述標(biāo)準(zhǔn)圖像的圖像特征；

確定與所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)圖像特征；

將所述圖像特征與所述目標(biāo)圖像特征進行比對；

其中，所述目標(biāo)圖像特征為通過對多個樣本圖像進行學(xué)習(xí)得到。

優(yōu)選的，所述確定與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)位置控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置以對所述目標(biāo)位置進行拍照包括：

根據(jù)所述目標(biāo)位置確定所述膠囊內(nèi)鏡的所述標(biāo)準(zhǔn)位置；

通過外部磁鐵控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置；

控制所述外部磁鐵移動或旋轉(zhuǎn)以控制所述膠囊內(nèi)鏡對所述目標(biāo)位置進行拍照。

優(yōu)選的，所述控制所述外部磁鐵旋轉(zhuǎn)以控制所述膠囊內(nèi)鏡對所述目標(biāo)位置進行拍照包括：

控制所述外部磁鐵繞中心軸和徑向旋轉(zhuǎn)或移動以控制所述膠囊內(nèi)鏡鏡頭的俯仰角和偏航角實現(xiàn)對所述目標(biāo)位置進行拍照。